0Lyre.pd

#N canvas 2435 978 1085 474 10;
#X declare -stdpath Fraise;
#N canvas 559 295 718 471 Cycle 0;
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#X obj 180 26 sel 0 1;
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#X obj 180 293 s CYCLEbegin;
#X obj 180 101 r CYCLEbegin;
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#X obj 198 154 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
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#X obj 101 111 r homingDone;
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#X obj 278 198 200;
#X obj 337 128 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
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#X connect 15 0 11 0;
#X restore 180 151 pd homing;
#N canvas 309 108 530 279 Avance 0;
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#X obj 53 220 t b b;
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#X obj 150 190 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X msg 150 161 0;
#X msg 181 160 1;
#X obj 214 81 t b b;
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#X obj 231 200 f;
#X obj 53 9 r POSconsign;
#X obj 68 53 r CYCLElength;
#X obj 53 77 ==;
#X obj 53 98 sel 0 1;
#X obj 53 149 del 10000;
#X msg 53 125 stop;
#X obj 53 32 change;
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#X obj 163 35 r CYCLEabort;
#X obj 11 114 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 19 44 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1
-1;
#X obj 231 133 t b b;
#X obj 335 225 s Avance-AvanceG-ramp-params;
#X msg 335 202 speed \$1;
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#X obj 335 180 f;
#X connect 0 0 6 0;
#X connect 1 0 7 0;
#X connect 1 1 4 0;
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#X connect 9 0 10 1;
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#X connect 11 0 17 0;
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#X connect 26 0 24 0;
#X restore 180 183 pd Avance;
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#N canvas 188 343 514 334 Recule 0;
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1;
#X msg 150 161 0;
#X msg 181 160 1;
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#X obj 220 230 s PositionGoto;
#X obj 53 9 r POSconsign;
#X obj 53 98 sel 0 1;
#X obj 53 149 del 10000;
#X msg 53 125 stop;
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#X obj 150 11 r CYCLEbegin;
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#X obj 220 149 t b b;
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#X obj 345 190 f;
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#X obj 220 207 f -6;
#X obj 53 77 <= -4;
#X msg 6 13 set -1;
#X connect 0 0 6 0;
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#X connect 12 0 11 0;
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#X restore 180 212 pd Recule;
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#X obj 120 363 s Avance-AvanceG-ramp-params;
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#X obj 223 33 r CYCLElength;
#X floatatom 223 61 5 0 0 0 - - -;
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#X floatatom 65 173 5 0 0 0 - - -;
#X obj 16 102 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1
-1;
#X obj 38 168 i;
#X obj 38 57 unpack f f f;
#X obj 295 172 r stepmn_by_speed;
#X obj 267 173 /;
#X obj 267 151 /;
#X text 289 147 step/mn;
#X obj 126 223 s CYCLEspeedAvance;
#X floatatom 146 202 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 286 199 5 0 0 0 - - -;
#X obj 267 219 s CYCLEspeedRecule;
#X obj 135 295 r CYCLEspeedAvance;
#X obj 120 318 f;
#X msg 102 25 1000 10 5;
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#X msg 191 77 900 9 2;
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#X restore 250 198 pd Conversions-longueur-vitesse;
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#X floatatom 461 103 5 0 0 1 steps - -;
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#X obj 418 317 / 60000;
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#X obj 313 87 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1
-1;
#X obj 25 157 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1
-1;
#X obj 86 97 del 1000;
#X msg 130 16 stop;
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#X connect 42 0 41 0;
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#X msg 283 205 color 13 13 22;
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#X restore 78 96 pd fruitAvanceConnected;
#N canvas 437 330 626 384 piedUSBConnected 0;
#X obj 76 22 inlet;
#X obj 76 296 outlet;
#X msg 283 223 color 13 13 22;
#X msg 382 222 color 16 16 22;
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#X obj 125 92 t b f;
#X obj 76 92 * 2;
#X obj 76 131 +;
#X obj 76 252 == 3;
#X msg 185 222 color 26 26 22;
#X msg 91 221 color 23 23 22;
#X obj 193 106 loadbang;
#X msg 193 126 0;
#X obj 91 171 sel 0 1 2 3 -1;
#X obj 150 273 s piedUSBConnected;
#X msg 481 221 color 1 1 22;
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#N canvas 798 323 506 358 stopSwitch(ArretUrgence) 0;
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#X msg 292 259 color 13 13 22;
#X msg 193 258 color 16 16 22;
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#X msg 57 170 1;
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#X obj 26 206 f;
#X msg 99 259 color 23 23 22;
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#X obj 200 112 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
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#X obj 3 65 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0 1
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#X obj 104 33 t f f;
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#X connect 20 1 6 0;
#X restore 78 348 pd stopSwitch(ArretUrgence);
#X obj 50 140 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#N canvas 46 459 506 358 CurrentAvanceOK 0;
#X obj 52 67 inlet;
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#X msg 259 250 color 13 13 22;
#X msg 358 249 color 16 16 22;
#X obj 89 137 t b f;
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#X obj 52 176 +;
#X obj 67 216 sel 0 1 2 3;
#X obj 52 297 == 3;
#X msg 161 249 color 26 26 22;
#X msg 67 248 color 23 23 22;
#X obj 169 151 loadbang;
#X msg 169 171 0;
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#X connect 13 0 20 0;
#X connect 14 0 13 0;
#X connect 14 1 13 1;
#X connect 15 0 13 0;
#X connect 16 0 14 0;
#X connect 19 0 20 0;
#X connect 20 0 4 0;
#X restore 78 237 pd CurrentAvanceOK;
#X obj 443 53 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- piedUSBConnected piedUSBConnected
2 15 0 10 -42246 -42246 -1 0 1;
#X obj 443 91 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- fruitAvanceConnected fruitAvanceConnected
2 15 0 10 -42246 -42246 -1 0 1;
#X obj 443 123 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- fruitDirectionConnected
fruitDirectionConnected 2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 443 164 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- sidesSecuOK sidesSecuOK
2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 443 242 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- CurrentDirectionOK CurrentDirectionOK
2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 443 274 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- CurrentAvanceOK CurrentAvanceOK
2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 442 319 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- stopSwitch(ArretUrgence)
stopSwitch(ArretUrgence) 2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 202 71 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 1
1;
#X obj 224 98 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 1
1;
#X obj 236 213 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 211 238 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 285 354 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 51 319 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 73 446 sel 0 1;
#X obj 72 472 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1
-1;
#X obj 105 473 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X obj 78 374 change;
#X obj 237 327 tgl 15 0 empty empty testStopSwitch 17 7 0 10 -258113
-1 -1 0 1;
#X obj 105 519 s CYCLEplay;
#X msg 105 497 1;
#X obj 72 545 s CYCLEstop;
#X obj 78 400 spigot 1;
#X obj 148 398 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 77 12 init 1;
#X obj 444 373 change;
#X obj 443 196 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- sidesDistanceOK sidesDistanceOK
2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 77 422 t f f;
#X obj 266 430 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 248 481 && 1;
#X obj 266 453 t b f;
#X obj 215 455 == 0;
#X obj 250 507 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 314 498 metro 1000;
#X msg 314 523 0;
#X obj 314 545 s Vitesse;
#X obj 226 54 print piedUSBConnected;
#X obj 251 90 print fruitAvanceConnected;
#X obj 242 267 print CurrentDirectionOK;
#X obj 188 287 print CurrentAvanceOK;
#X obj 266 377 change;
#X obj 265 399 print stopSwitch(ArretUrgence);
#X obj 243 245 change -1;
#X obj 189 265 change -1;
#X obj 50 277 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#N canvas 145 509 506 358 CurrentLyreOK 0;
#X obj 52 67 inlet;
#X obj 52 323 outlet;
#X msg 259 250 color 13 13 22;
#X msg 358 249 color 16 16 22;
#X obj 89 137 t b f;
#X obj 52 137 * 2;
#X obj 52 176 +;
#X obj 67 216 sel 0 1 2 3;
#X obj 52 297 == 3;
#X msg 161 249 color 26 26 22;
#X msg 67 248 color 23 23 22;
#X obj 169 151 loadbang;
#X msg 169 171 0;
#X obj 101 89 max;
#X obj 108 68 t b f;
#X obj 109 299 s CurrentDirectionOK;
#X obj 118 169 outlet;
#X obj 277 78 init 0;
#X obj 101 24 r courantX;
#X obj 113 47 r courantY;
#X obj 100 110 currentOK 3000 2.5;
#X connect 0 0 5 0;
#X connect 2 0 15 0;
#X connect 3 0 15 0;
#X connect 4 0 6 0;
#X connect 4 1 6 1;
#X connect 4 1 16 0;
#X connect 5 0 6 0;
#X connect 6 0 7 0;
#X connect 6 0 8 0;
#X connect 7 0 10 0;
#X connect 7 1 9 0;
#X connect 7 2 2 0;
#X connect 7 3 3 0;
#X connect 8 0 1 0;
#X connect 9 0 15 0;
#X connect 10 0 15 0;
#X connect 11 0 12 0;
#X connect 12 0 7 0;
#X connect 13 0 20 0;
#X connect 14 0 13 0;
#X connect 14 1 13 1;
#X connect 17 0 20 0;
#X connect 18 0 13 0;
#X connect 19 0 14 0;
#X connect 20 0 4 0;
#X restore 78 216 pd CurrentLyreOK;
#X obj 50 160 s RegulYOn;
#X obj 120 161 s RegulXOn;
#X connect 0 0 2 0;
#X connect 1 0 4 0;
#X connect 1 1 14 0;
#X connect 1 1 42 0;
#X connect 2 0 1 0;
#X connect 2 1 13 0;
#X connect 3 0 22 0;
#X connect 3 1 17 0;
#X connect 4 0 51 0;
#X connect 4 0 52 0;
#X connect 5 0 3 0;
#X connect 5 1 16 0;
#X connect 5 1 48 0;
#X connect 13 0 41 0;
#X connect 17 0 45 0;
#X connect 18 0 3 0;
#X connect 19 0 20 0;
#X connect 19 1 21 0;
#X connect 20 0 26 0;
#X connect 21 0 25 0;
#X connect 22 0 27 0;
#X connect 23 0 3 1;
#X connect 25 0 24 0;
#X connect 27 0 32 0;
#X connect 28 0 27 1;
#X connect 29 0 0 0;
#X connect 32 0 19 0;
#X connect 32 1 36 0;
#X connect 33 0 35 0;
#X connect 34 0 37 0;
#X connect 35 0 34 0;
#X connect 35 1 34 1;
#X connect 36 0 34 0;
#X connect 37 0 38 0;
#X connect 38 0 39 0;
#X connect 39 0 40 0;
#X connect 45 0 46 0;
#X connect 47 0 43 0;
#X connect 48 0 44 0;
#X connect 50 0 5 0;
#X connect 50 1 15 0;
#X connect 50 1 47 0;
#X restore 122 101 pd States;
#X obj 670 9 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- piedUSBConnected piedUSBConnected
2 15 0 10 -42246 -42246 -1 0 1;
#X obj 670 47 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- fruitAvanceConnected fruitAvanceConnected
2 15 0 10 -42246 -42246 -1 0 1;
#X obj 670 79 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- fruitDirectionConnected
fruitDirectionConnected 2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 670 120 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- sidesSecuOK sidesSecuOK
2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 671 197 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- CurrentDirectionOK CurrentDirectionOK
2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 670 230 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- CurrentAvanceOK CurrentAvanceOK
2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 669 280 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- stopSwitch(ArretUrgence)
stopSwitch(ArretUrgence) 2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X obj 513 60 tgl 30 0 StopSwitch empty testStopSwitch 17 7 0 10 -258113
-1 -1 0 1;
#X obj 877 49 loadbang;
#X obj 877 148 s CYCLE_cm_mn;
#X text 837 21 SET CYCLE: LENGTH(cm) TIME-AV(mn) TIME-AR(mn);
#X msg 943 52 1000 10 10;
#X text 1012 51 = 10m / 10mn / 10mn;
#X msg 997 112 500 5 1.5;
#X obj 670 153 hsl 150 30 0 127 0 0 --null-- sidesDistanceOK sidesDistanceOK
2 15 0 10 -143491 -143491 -1 0 1;
#X text 935 84 = 5m / 5mn / 1mn;
#X text 850 177 Mesure pour 5/5/1 : avance=5.85mn recule=2.47mn;
#X obj 35 302 import iemlib list-abs;
#X msg 877 85 900 11 3;
#N canvas 566 179 1158 743 LYRE 0;
#N canvas 471 177 448 444 analog 0;
#X obj 152 -57 inlet;
#X obj 152 -20 list split 1;
#X obj 104 21 route float;
#X obj 104 51 moses 100;
#X obj 124 75 - 100;
#X obj 124 97 moses 16;
#X obj 158 214 +;
#X obj 124 166 unpack f f f;
#X obj 124 243 pack f f;
#X obj 124 264 outlet;
#X obj 219 55 t a;
#X obj 124 145 list split 3;
#X obj 124 120 list append;
#X obj 158 191 * 256;
#X connect 0 0 1 0;
#X connect 1 0 2 0;
#X connect 1 1 12 1;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 3 1 4 0;
#X connect 4 0 5 0;
#X connect 5 0 12 0;
#X connect 6 0 8 1;
#X connect 7 0 8 0;
#X connect 7 1 13 0;
#X connect 7 2 6 1;
#X connect 8 0 9 0;
#X connect 10 0 1 0;
#X connect 11 0 7 0;
#X connect 11 1 10 0;
#X connect 12 0 11 0;
#X connect 13 0 6 0;
#X restore 42 86 pd analog;
#X floatatom 43 221 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 86 206 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 236 201 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 383 212 7 0 0 0 - - -;
#X obj 243 231 hsl 128 15 0 32767 0 0 empty empty accX -2 -8 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X obj 88 235 hsl 128 15 0 2000 0 0 empty empty courantY -2 -8 0 10
-262144 -1 -1 0 1;
#X obj 46 265 hsl 128 15 0 2000 0 0 empty empty courantX -2 -8 0 10
-262144 -1 -1 0 1;
#X obj 386 244 hsl 128 15 0 32767 0 0 empty empty accZ -2 -8 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#N canvas 740 282 450 300 switch 0;
#X obj 150 266 outlet;
#X obj 88 44 unwonk f;
#X obj 177 185 l;
#X obj 150 163 t f b;
#X obj 150 241 pack f f;
#X obj 88 117 moses 1;
#X obj 177 208 unwonk f;
#X obj 150 117 moses 20;
#X obj 150 140 - 0;
#X obj 88 17 inlet;
#X connect 1 0 5 0;
#X connect 1 1 2 1;
#X connect 2 0 6 0;
#X connect 3 0 4 0;
#X connect 3 1 2 0;
#X connect 4 0 0 0;
#X connect 5 1 7 0;
#X connect 6 0 4 1;
#X connect 6 1 1 0;
#X connect 7 0 8 0;
#X connect 8 0 3 0;
#X connect 9 0 1 0;
#X restore 123 88 pd switch;
#X obj 25 707 * 1023;
#X obj 25 684 clip -1 1;
#X obj 25 729 i;
#X msg 24 642 0;
#X obj 27 664 hsl 128 15 -1 1 0 0 empty empty empty -2 -8 0 10 -262144
-1 -1 6350 1;
#X obj 391 695 * 1023;
#X obj 391 672 clip -1 1;
#X obj 391 717 i;
#X msg 393 628 0;
#X obj 396 650 hsl 128 15 -1 1 0 0 empty empty empty -2 -8 0 10 -262144
-1 -1 6350 1;
#X msg 25 751 c 120 c 4 i \$1;
#X msg 391 739 c 121 c 4 i \$1;
#X obj 208 88 print;
#N canvas 265 268 450 300 tests 0;
#X obj 54 102 route MX;
#X msg 213 128 c 2 c \$1;
#X msg 209 86 2;
#X msg 227 88 10;
#X floatatom 216 107 5 0 0 0 - - -;
#X msg 256 85 25;
#X obj 61 123 unpack f f f f;
#X floatatom 138 154 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 124 175 8 0 0 0 - - -;
#X floatatom 102 196 8 0 0 0 - - -;
#X floatatom 73 224 8 0 0 0 - - -;
#X obj 52 72 fruit/receive Direction;
#X obj 213 149 fruit/send Direction;
#X connect 0 0 6 0;
#X connect 1 0 12 0;
#X connect 2 0 4 0;
#X connect 3 0 4 0;
#X connect 4 0 1 0;
#X connect 5 0 4 0;
#X connect 6 0 10 0;
#X connect 6 1 9 0;
#X connect 6 2 8 0;
#X connect 6 3 7 0;
#X restore 371 14 pd tests;
#X obj 382 189 speedlim 100;
#X obj 86 185 speedlim 100;
#X obj 42 159 speedlim 100;
#X obj 232 180 speedlim 100;
#X obj 207 61 spigot;
#X obj 231 40 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#N canvas 192 117 450 300 Watchdog 0;
#X obj 136 42 loadbang;
#X msg 136 64 1;
#X obj 137 95 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 1
1;
#X msg 136 156 W 0;
#X obj 136 125 metro 500;
#X msg 204 86 1000;
#X obj 225 172 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X msg 218 118 500;
#X obj 119 232 fruit/send2 Lyre;
#X connect 0 0 1 0;
#X connect 1 0 2 0;
#X connect 2 0 4 0;
#X connect 3 0 8 1;
#X connect 4 0 3 0;
#X connect 5 0 4 1;
#X connect 7 0 4 1;
#X restore 484 55 pd Watchdog;
#X obj 76 137 s courantY;
#X obj 9 139 s courantX;
#N canvas 283 87 1073 474 Asservissement 0;
#X obj 167 245 RegulVertical;
#X obj 108 294 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X floatatom 268 421 5 0 0 0 - - -;
#X obj 167 221 -;
#X obj 103 88 hsl 128 15 0 1 0 0 empty empty empty -2 -8 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X floatatom 84 191 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 199 429 5 0 0 0 - - -;
#X obj 193 398 speedlim 50;
#X obj 245 348 s Ypwm;
#X obj 245 293 spigot;
#X obj 306 239 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X msg 348 304 0;
#X obj 346 277 sel 0;
#X obj 101 117 clip 0 1;
#X obj 294 164 r RegulYOn;
#X obj 105 49 r ConsignY;
#X obj 184 193 t b f;
#X msg 36 74 0.5;
#X obj 36 48 loadbang;
#X obj 370 178 r RegulYSTOP;
#X obj 305 219 && 1;
#X obj 370 218 == 0;
#X obj 394 330 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X obj 318 196 t b f;
#X obj 294 192 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 370 199 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 433 268 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 719 322 spigot;
#X obj 805 263 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X msg 805 325 0;
#X obj 805 287 sel 0;
#X obj 804 243 && 1;
#X obj 869 242 == 0;
#X obj 893 354 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X obj 817 220 t b f;
#X obj 793 216 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 869 223 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X obj 593 56 r ConsignX;
#X obj 189 171 r MesureAngleY;
#X obj 793 363 s Xpwm;
#X obj 658 277 RegulHorizontal;
#X floatatom 651 341 5 0 0 0 - - -;
#X obj 793 188 r RegulXOn;
#X obj 869 202 r RegulXSTOP;
#X floatatom 709 417 5 0 0 0 - - -;
#N canvas 93 178 451 451 lop 0;
#X obj 149 92 inlet;
#X obj 81 98 metro 20;
#X obj 81 74 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 1 1
;
#X obj 82 162 -;
#X obj 82 189 + 0.5;
#X obj 82 212 fmod 1;
#X obj 82 234 - 0.5;
#X obj 81 135 f;
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