均以相机为原点，给定视图参数u、v。 设某一点，在面向该视图建立的坐标系下坐标为a，在全局坐标系下坐标为b 坐标系的规定均为右x、上y、前z（非右手系！） u、v对应的rotationMatrix为X 则aX=b。 对旋转矩阵，$X^T=X^{-1}$ 像素坐标：用fov算出x、y的可视区域range（90度对应range为-1~1，再线性变换即可。）