-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
/
T-frog_Motor_Driver_Manual.tex
1301 lines (1108 loc) · 57.2 KB
/
T-frog_Motor_Driver_Manual.tex
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
\documentclass[11pt,a4j,openany,fleqn]{jbook}
\usepackage{times}
\usepackage{multirow}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{color}
\usepackage{here}
\usepackage{graphicx}
\usepackage{array}
\usepackage{booktabs}
\usepackage{threeparttable}
\usepackage{url}
\usepackage{listings,makeidx}
\usepackage{fancyhdr}
\usepackage{fancybox}
\usepackage{ascmac}
\usepackage{color}
\usepackage[titles]{tocloft}
\graphicspath{{./fig/}}
\setcounter{secnumdepth}{3}
\setcounter{tocdepth}{3}
\makeatletter
\def\thanks#1{%
\footnotemark
\edef\@tempa{\noexpand\noexpand\noexpand\footnotetext[\the\c@footnote]}%
\toks@\expandafter{\@thanks}%
\toks\tw@{{#1}}
\xdef\@thanks{\the\toks@\@tempa\the\toks\tw@}}
\def\ps@mybothstyle{\let\ps@jpl@in\ps@plain
\def\@evenhead{\leftmark\hfil}
\def\@evenfoot{\hfil\hfil}
\def\@oddhead{\hfil\thepage\rightmark}
\def\@oddfoot{\hfil\hfil}
\let\@mkboth\markboth
\def\sectionmark##1{\markboth{\ifnum \c@secnumdepth >\z@ \thesection.\hskip1zw\fi##1}{}}
\def\subsectionmark##1{\markright{\ifnum \c@secnumdepth >\@ne \thesubsection.\hskip1zw\fi##1}}}
\def\@listI{
\parsep 3pt
\topsep 10pt
\itemsep 0pt
\parskip 0pt
\leftskip -10pt
\leftmargin\leftmargini \addtolength{\leftmargin}{\leftskip}
}
\renewcommand{\thefootnote}{\,注\arabic{footnote}\,}
\renewcommand{\tableofcontents}{%
\if@twocolumn\@restonecoltrue\onecolumn
\else\@restonecolfalse\fi
\section*{\contentsname
\@mkboth{\contentsname}{\contentsname}%
}\@starttoc{toc}%
\if@restonecol\twocolumn\fi
}
\renewenvironment{thebibliography}[1]
{\section*{\bibname\@mkboth{\bibname}{\bibname}}%
\list{\@biblabel{\@arabic\c@enumiv}}%
{\settowidth\labelwidth{\@biblabel{#1}}%
\leftmargin\labelwidth
\advance\leftmargin\labelsep
\@openbib@code
\usecounter{enumiv}%
\let\p@enumiv\@empty
\renewcommand\theenumiv{\@arabic\c@enumiv}}%
\sloppy
\clubpenalty4000
\@clubpenalty\clubpenalty
\widowpenalty4000%
\sfcode`\.\@m}
{\def\@noitemerr
{\@latex@warning{Empty `thebibliography' environment}}%
\endlist}
\renewcommand{\maketitle}{\begin{titlepage}%
\let\footnotesize\small
\let\footnoterule\relax
\let\footnote\thanks
\null\vfil
\vskip 60\p@
\begin{center}%
{\LARGE \@title \par}%
\vskip 3em%
{\Large
\lineskip .75em%
\begin{tabular}[t]{c}%
\@author
\end{tabular}\par}%
\vskip 0.5em%
{\large \@date \par}% % Set date in \large size.
\vskip 2em%
\titleadd
\end{center}\par
\vskip 5em%
{\copyrighttext\par}%
\@thanks\vfil\null
\end{titlepage}%
\setcounter{footnote}{0}%
\global\let\thanks\relax
\global\let\maketitle\relax
\global\let\p@thanks\relax
\global\let\@thanks\@empty
\global\let\@author\@empty
\global\let\@date\@empty
\global\let\@title\@empty
\global\let\title\relax
\global\let\author\relax
\global\let\date\relax
\global\let\and\relax
}%
%\renewcommand{\thefigure}{%
%\thesection\arabic{figure}}
%\@addtoreset{figure}{section}
%\renewcommand{\thetable}{%
%\thesection\arabic{table}}
%\@addtoreset{table}{section}
\makeatother
\newcommand{\percent}{\%}
\renewcommand{\lstlistingname}{Spur_fail1.c}
\lstset{%
language={bash},
backgroundcolor={\color[gray]{0.90}},%
basicstyle={\small\ttfamily},%
identifierstyle={\small\ttfamily},%
commentstyle={\small\slshape},%
keywordstyle={\small\ttfamily},%
ndkeywordstyle={\small\ttfamily},%
stringstyle={\small\ttfamily},
frame={tb},
breaklines=true,
breakindent=2em,
numbers=left,%
xrightmargin=0.5zw,%
xleftmargin=1.5zw,%
numberstyle={\scriptsize},%
stepnumber=1,
numbersep=1zw,%
lineskip=-0.5ex,%
tabsize=4
}
\DeclareFontShape{JY1}{mc}{m}{sl}{<5> <6> <7> <8> <9> <10> sgen*min
<10.95><12><14.4><17.28><20.74><24.88> min10
<-> min10}{}
\DeclareFontShape{JT1}{mc}{m}{sl}{<5> <6> <7> <8> <9> <10> sgen*tmin
<10.95><12><14.4><17.28><20.74><24.88> tmin10
<-> tmin10}{}
\renewcommand{\topfraction}{1.00}
\renewcommand{\bottomfraction}{1.00}
\renewcommand{\textfraction}{0.00}
\renewcommand{\floatpagefraction}{1.00}
\renewcommand{\dbltopfraction}{1.00}
\renewcommand{\dblfloatpagefraction}{1.00}
\renewcommand{\contentsname}{\Large 目次}
\renewcommand{\bibname}{\Large 参考文献}
\setlength\floatsep{6pt}
\setlength\textfloatsep{6pt}
\setlength\intextsep{6pt}
\setlength\abovecaptionskip{0pt}
\setlength{\topmargin}{0truemm}
\setlength{\textheight}{241truemm}
\setlength{\headheight}{6truemm}
\setlength{\headsep}{8truemm}
\setlength{\oddsidemargin}{0truemm}
\setlength{\evensidemargin}{0truemm}
\setlength{\textwidth}{160truemm}
\setlength{\columnsep}{8truemm}
\setlength{\skip\footins}{4truemm}
\setlength{\baselineskip}{5truemm}
\setlength{\parskip}{1truemm}
\hyphenpenalty=10000\relax
\sloppy
\newcommand{\rev}{rev.6 - December 6, 2016}
\newcommand{\authorname}{渡辺 敦志 (WATANABE Atsushi)}
\newcommand{\papertitle}{二軸ブラシレスモータドライバ TF-2MD3-R6 User's Manual}
\usepackage{atbegshi}
\AtBeginShipoutFirst{\special{pdf:tounicode 90ms-RKSJ-UCS2}}
\usepackage[setpagesize=false,dvipdfm,
bookmarks=true,
bookmarksnumbered=true,
bookmarksopen=true,
pdftitle={\papertitle},
pdfauthor={\authorname},
colorlinks=false,
pdfborderstyle={},
% draft
]{hyperref}
\setlength{\skip\footins}{12pt}
\urlstyle{sf}
% タイトル
\title{\papertitle}
\author{
\authorname
\thanks{atsushi.w[at]ieee.org}
}
\date{\rev}
\newcommand{\titleadd}{{\includegraphics[width=130mm]{driver_board_r6.eps}}}
\newcommand{\copyrighttext}{\small
この文章はクリエイティブ・コモンズ・ライセンス 表示 - 継承 3.0 非移植 の下に提供されています。このライセンスのコピーを見るためには、{\scriptsize \url{http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/}} をご覧になるか、以下へお手紙をお送り下さい： Creative Commons, 444 Castro Street, Suite 900, Mountain View, California, 94041, USA. \\%[]
\hfill{\includegraphics[width=21mm]{by-sa.eps}}
}
\renewcommand{\thesection}{\arabic{section}.}
\renewcommand{\thesubsection}{\arabic{section}.\arabic{subsection}}
\renewcommand{\thesubsubsection}{\arabic{section}.\arabic{subsection}.\arabic{subsubsection}}
\newlength{\boxwidth}
\newlength{\itemwidth}
\newcommand \warnbox [2]{
\bigskip
\vbox{
\setlength{\boxwidth}{\textwidth}
\addtolength{\boxwidth}{1.05pt}
{
\bfseries\large
\hbox{\rule{\boxwidth}{1.5em}\vspace{-1.8em}}
\hbox{\hspace{1em}\color{white}{#1}\vspace{-1em}}
}
\vspace{-4pt}
\addtolength{\boxwidth}{-5em}
\begin{itembox}[l]{\hspace{\boxwidth}}
\null
\bigskip
{#2}
\null
\end{itembox}
}
\bigskip
}
\newcommand \iconitem [2]{
\begin{minipage}[m]{13mm}
\centering\includegraphics[width=12mm]{#1}
\end{minipage}
\setlength{\itemwidth}{\textwidth}
\addtolength{\itemwidth}{-13mm}
\addtolength{\itemwidth}{-8.5pt}
\begin{minipage}[m]{\itemwidth}
\begin{itemize}
#2
\end{itemize}
\end{minipage}
}
\newcommand \itemseprule {
\vspace{5pt}
\hrule
\vspace{5pt}
}
\newcommand \urllink [1]{
\vspace{5pt}
\ovalbox{
\small\url{#1}
}
\vspace{5pt}
}
\begin{document}
\frontmatter
\maketitle
\newpage
\thispagestyle{fancy}
\fancyhead{}
\fancyhead[LO,LE]{\papertitle \;\;(\rev)}
\fancyhead[RO,RE]{改訂履歴}
\cfoot{}
\vspace{10mm}\hbox{}
\begin{center}
{\bf\large 改訂履歴}\\
\vspace{3mm}
\begin{tabular}{llp{28em}}
{\small\bf 版} & {\small\bf 改訂日} & {\small\bf 改訂内容}\\
\hline
\hline\vspace{0.2em}
rev.1 & March 9, 2013 &
\begin{itemize}\vspace{-2em}
\item 作成
\end{itemize} \\*[-1em]
rev.2 & August 17, 2013 &
\begin{itemize}\vspace{-2em}
\item 量産版モータドライバ TF-2MD3-R6 の情報を追加
\item 型番の決定に伴う文章タイトル変更
\item プレ製品化版のスペック修正
\item ファームウェア書き込み方法修正
\item モータピン配置の誤り修正
\end{itemize} \\*[-1em]
rev.3 & January 14, 2014 &
\begin{itemize}\vspace{-2em}
\item 免責事項を追加
\item DCモータピン配置の誤り修正
\item モータパラメータ例 (MOTOR\_PHASE項) の誤り修正
\item エラー表示LEDのパターン、YP-Spurのエラー出力の解説を追加
\end{itemize} \\*[-1em]
rev.4 & June 1, 2014 &
\begin{itemize}\vspace{-2em}
\item YP-Spurのインストール手順を修正
\item ファームウェア更新方法を修正
\end{itemize} \\*[-1em]
rev.5 & December 29, 2014 &
\begin{itemize}\vspace{-2em}
\item Analog Input ポートの番号を修正
\item ファームウェア更新方法を修正
\item 注意事項に Analog Inputポート使用上の注意、供給電源に関する注意を追加
\item 電源の供給回路についての解説を追加
\item Windowsでの開発環境の構築方法を、コンパイル済みライブラリを利用するように変更
\item 外形寸法の誤りを修正
\end{itemize} \\*[-1em]
rev.6 & December 6, 2016 &
\begin{itemize}\vspace{-2em}
\item ダウンロードURLを更新、YP-SpurのReleaseブランチ使用のコマンド追加
\item ブラシレスモータの「極数」表記を「磁極ペア数」に修正
\end{itemize} \\*[-1em]
\hline
\end{tabular}
\end{center}
\newpage
\tableofcontents
\thispagestyle{fancy}
\fancyhead{}
\fancyhead[LO,LE]{\papertitle \;\;(\rev)}
\fancyhead[RO,RE]{目次}
\cfoot{}
\mainmatter
\pagestyle{fancy}
\fancyhead[RO,RE]{\thepage}
\newpage
% ******************************************************************
% **************************** section *****************************
\section{概要}
\label{sec:概要}
\subsection{{\bf TF-2MD3-R6}を用いた移動ロボット制御}
二軸ブラシレスモータドライバ {\bf TF-2MD3-R6}は、ラップトップPCを使って走行制御などを行う移動ロボットシステムの走行制御のために開発された、モータ駆動・制御モジュールです。
\figurename~\ref{fig:example_robot} に例を示すような、差動駆動型等の移動ロボットの制御が可能です。
移動ロボット走行制御ソフトウェアプラットフォーム ``{\bf YP-Spur} '' と組み合わせて使用することで、容易に移動ロボットシステムを構築できます。\par
\begin{figure}[H]
\centering\includegraphics[width=90mm]{icart-mini.eps}
\caption{差動駆動型移動ロボットの例}
\label{fig:example_robot}
\end{figure}
本モータドライバは、産業用ロボットなどで広く用いられている、ブラシレスモータ(ACサーボモータ)の駆動・制御に対応しています。
また、モータの特性やロボットのダイナミクスを考慮した、フィードフォワード制御を活用できるため、高い制御性を実現できます。\par
\subsection{T-frogプロジェクト}
2010年に、筑波大学知能ロボット研究室の移動ロボット技術の移転と利用の促進のため、筑波大学と茨城県内の中小企業などをメンバーとして、T-frog ({\bf{F}}uture~{\bf{Ro}}botics~{\bf{G}}roundworks~from~{\bf{T}}sukuba)プロジェクトが発足しました。
本モータドライバは、T-frogプロジェクトの一環として開発されたモジュールです。\par
{\bf TF-2MD3-R6}は、ツジ電子株式会社
\footnote{\makebox[10em][l]{ツジ電子株式会社} 〒300-0013 茨城県土浦市神立町3739、info2[at]tsuji-denshi.co.jp、029-832-3031}
と渡辺敦志
\footnote{\makebox[10em][l]{渡辺敦志} 筑波大学知能ロボット研究室(2013年度現在)、atsushi.w[at]ieee.org}
を中心に開発しています。
また、本モータドライバモジュールには、筑波大学知能ロボット研究室
\footnote{\makebox[10em][l]{知能ロボット研究室} 〒305-8573 茨城県つくば市天王台1-1-1 筑波大学 システム情報工学研究科、029-853-5155}
の研究成果が用いられています。\par
\newpage
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{主な仕様}
\label{sec:主な仕様}
{\bf TF-2MD3-R6}の外観を\figurename~\ref{fig:driver_board_r6} に、主な仕様を\tablename~\ref{tb:tfrog_motor_driver} に示します。
本モータドライバは1台につき、ブラシレスモータまたはDCモータを2台駆動・制御できます。
通信インタフェースはUSBのCDC-ACMクラスに対応しており、Linux、Mac OS X、Windows環境で使用可能(Windows環境ではドライバが必要)です。
通信プロトコルは筑波大学 知能ロボット研究室で開発している移動ロボット走行制御ソフトウェアプラットフォーム {\bf YP-Spur} \footnote{Robot Platform Project \\ \hspace{2em}{\scriptsize\url{http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/}}}と互換性があります。\par
\begin{figure}[H]
\centering\includegraphics[width=120mm]{driver_board_r6.eps}
\caption{{\bf TF-2MD3-R6}の外観}
\label{fig:driver_board_r6}
\end{figure}
\begin{table}[H]
\caption{{\bf TF-2MD3-R6}の主な仕様}
\label{tb:tfrog_motor_driver}
\smallskip
\centering\begin{tabular}{rl}
\toprule
対応モータ & 3相 ブラシレスモータ \\*[-1mm]
& DCモータ \\
モータ数 & 2台 \\
インタフェース & USB2.0 (CDC-ACM) \\*[-1mm]
& UART (3.3~V \ CMOS) \\*[-1mm]
& RS-485 \\
最大電源電圧 & 12--50~V \\
最大連続電流 & 5~A/ch (自然空冷) \\
PWM分解能 & 1200 (20~kHz時) \\
エンコーダ入力 & 2相 パルスエンコーダ \\*[-1mm]
& 3相 ホール素子+原点信号 \\
寸法 & 100~x~55~x~30~mm \\
重量 & 100~g \\
その他 & AD変換(3.3V) 7~ch、デジタルIO(3.3V) 8~ch \\
\bottomrule
\end{tabular}
\end{table}
\newpage
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{{\bf TF-2MD3-R6}を用いた移動ロボットのシステム構成}
\label{sec:システム構成}
{\bf TF-2MD3-R6}と、{\bf YP-Spur} を用いた移動ロボット走行制御システムの構成を、\figurename~\ref{fig:yp-system} に示します。
本モータドライバは、\figurename~\ref{fig:yp-system} 下部の ``モータドライバユニット'' 部分に相当します。
モータドライバ上のマイクロコンピュータでは、ラップトップコンピュータから送信された制御パラメータを用いて、速度制御の目標値に追従するように、モータの角速度をPI制御します。PI制御器には、車輪を駆動したときに、独立二輪躁舵(差動駆動)型移動ロボットの動特性によって他の車輪に及ぼす影響などを補償するためのフィードフォワード補償器\cite{the:pws_ff_cnt}\cite{the:vehicle_control}が内蔵されています。\par
\begin{figure}[H]
\centering\includegraphics[width=90mm]{system2.eps}
\caption{{\bf TF-2MD3-R6}と{\bf YP-Spur} を用いた移動ロボット走行制御システムの構成}
\label{fig:yp-system}
\end{figure}
\newpage
% ******************************************************************
% **************************** section *****************************
\section{取り扱い上の注意}
\label{sec:取り扱い上の注意}
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{注意}
\label{sec:注意}
けがや、機器の故障を防ぐために、以下の事項を必ずご確認下さい。\par
\warnbox{電源ケーブル・コネクタは}{
\iconitem{warn.eps}{
\item ピン配置が正しいことを確認する
\item 正しく圧着できていることを確認する
\item 駆動するモータの合計容量に見合った定格容量を確保する
}
}
\warnbox{モータ・エンコーダのケーブル・コネクタは}{
\iconitem{warn.eps}{
\item ピン配置が正しいことを確認する
\item モータとエンコーダの組み合わせが正しいことを確認する
}
}
\warnbox{本製品への電源供給は}{
\iconitem{warn.eps}{
\item モータ駆動電源には、使用する動作範囲を考慮してヒューズまたはブレーカーを挿入する
\item モータ駆動電源のケーブルはできるだけ短くし、過電圧保護回路または、低ESRの大容量キャパシタを挿入する (\ref{sec:電源の供給}~参照)
\item 5V電源には、100mA$\sim$1A程度のヒューズまたはブレーカーを挿入する
}
}
\warnbox{異常を感じたときは}{
\iconitem{warn.eps}{
\item 正しく動作しなくなったら、事故防止のためすぐに電源を切る
\item 基板が発熱していないことを確認する
\item 電流制限機能付きの電源装置から電源を供給し、動作を確認する
\item 異常が続くときは、開発者へ問い合わせる
}
}
\warnbox{動作中の製品には}{
\iconitem{donot.eps}{
\item 基板に直接手を触れない(人体の寄生容量や静電気による誤動作を防ぐため)
\item コネクタを着脱しない
}
}
\warnbox{走行制御プログラムの起動時には}{
\iconitem{warn.eps}{
\item パラメータファイルが正しいことを確認する
}
\itemseprule
\iconitem{donot.eps}{
\item モータで駆動する部分に手を置かない
}
}
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{推奨事項}
\label{sec:推奨}
製品の正常な動作のために、以下の事項を推奨致します。
\par
\null
\warnbox{通信インタフェースには}{
\iconitem{recommend.eps}{
\item シールド付きのUSBケーブルを使用する
\item ノイズが多い環境などで通信が切断される場合は、フェライトコア付きのUSBケーブルを使用する
}
}
\warnbox{本製品への電源供給は}{
\iconitem{recommend.eps}{
\item モータ駆動電源の電圧変動が、5V電源に伝わりにくいように構成する
}
}
\warnbox{ソフトウェアについて}{
\iconitem{recommend.eps}{
\item {\bf TF-2MD3-R6}のファームウェア更新、{\bf YP-Spur} のソフトウェア更新を確認し、バグ修正などがあった際は更新する
}
}
\newpage
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{免責事項}
\label{sec:免責}
T-frogプロジェクトは、T-frogプロジェクトの製品及びサービスを任意に修正、改善、改良、およびその他の変更をし、製品の製造およびサービスの提供を中止する権利を留保します。
製品を発注される前には、関連する最新の情報を取得して頂き、その情報が現在有効かつ完全なものであることをご確認下さい。
\par
T-frogプロジェクトは、T-frogプロジェクトの製品を使用したお客様の製品設計および、アプリケーションに関する支援について、責任を負いません。
T-frogプロジェクトの製品を使用した、お客様の製品およびアプリケーションについての責任はお客様にあります。
T-frogプロジェクトの製品を使用した、お客様の製品およびアプリケーションの安全対策は、必ずお客様にてお取り下さい。
\par
T-frogプロジェクトの製品は、移動ロボット研究用途に使用することを想定して、設計、および製造されています。
T-frogプロジェクトは、T-frogプロジェクトの製品が安全でないことが致命的となる用途 (例えば、生命維持装置のように、T-frogプロジェクトの製品に不具合があった場合に死傷などの重篤な事故が発生するもの) に使用されることを認めません。
また、T-frogプロジェクトの製品は、自動車用アプリケーション、軍事的用途、もしくは航空宇宙アプリケーションで使用されるようには設計されておらず、使用されることを意図していません。
お客様は、T-frogプロジェクトの製品を、自動車の環境、軍事的環境、または航空宇宙環境で使用することは、お客様の危険負担においてなされること、および、お客様の責任をもって、それらの用途に必要な全ての法的要求事項および規制上の要求事項を満足させなければならないことを認め、かつ同意します。
\par
\newpage
% ******************************************************************
% **************************** section *****************************
\section{{\bf TF-2MD3-R6}の接続と取り付け}
\label{sec:モータドライバの接続}
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{コネクタ・ピン配置}
\label{sec:コネクタ}
{\bf TF-2MD3-R6}使用時には、モータドライブ用電源、コントローラ用電源、モータ、エンコーダ、USBコネクタを接続します。
各コネクタの配置と、適合するハウジング・コンタクト品番を\figurename~\ref{fig:connector6} に示します。
\par
\begin{figure}[H]
\centering\includegraphics[width=160mm]{pin-description-r6.eps}
\caption{{\bf TF-2MD3-R6}のコネクタ・ピン配置}
\label{fig:connector6}
\end{figure}
ブラシレスモータのU端子に対して、V端子、W端子にそれぞれ120度、240度遅れた波形の3相交流を印加したときの回転方向、またはDCモータの＋端子に正電圧を印加したときの回転方向において、エンコーダのA相立ち上がりから90度遅れて、B相が立ち上がるように接続して下さい。
\par
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{電気的特性}
\label{sec:電気的特性}
{\bf TF-2MD3-R6}の、各コネクタの絶対最大定格を\tablename~\ref{tb:abs_max6} に示します。絶対最大定格を超えた電圧が一瞬でも印加されると、モータドライバが破損する可能性があります。
また、電気的特性を\tablename~\ref{tb:el_char6} に示します。
モータドライブ用電源およびモータのコネクタ(JST VHシリーズ)の定格連続電流は10Aですので、これ以上の電流が必要な場合は、ケーブルを直接半田付けするか、基板に端子台などを取り付けて配線して下さい。\par
\begin{table}[H]
%\begin{minipage}[t]{0.44\hsize}
\caption{{\bf TF-2MD3-R6} 絶対最大定格}
\label{tb:abs_max6}
\centering\begin{tabular}{rl}
\toprule
コントローラ基板電源 & -0.5 $\sim$ +7~V \\
モータドライブ電源 & -0.5 $\sim$ +60~V \\
\midrule
エンコーダ入力 & -0.5 $\sim$ +7~V \\
\bottomrule
\end{tabular}
%\end{minipage}
\end{table}
\begin{table}[H]
%\begin{minipage}[t]{0.54\hsize}
\caption{{\bf TF-2MD3-R6} 電気的特性}
\label{tb:el_char6}
\centering\begin{tabular}{rl}
\toprule
コントローラ基板電源 & 4.5 $\sim$ 5.5~V \\
モータドライブ電源 & +10 $\sim$ 50~V \\
\midrule
エンコーダ入力プルアップ & 4.7~k$\Omega$ \\
エンコーダ入力LOレベル閾値 & 0.6~V \\
エンコーダ入力HIレベル閾値 & 2.2~V \\
\midrule
コントローラ基板電流 & typ 140~mA {\footnotesize(1} \\
ドライブ基板スタンバイ電流 & typ 20~mA \\
\bottomrule
\end{tabular}
%\end{minipage}
\begin{center}
{\footnotesize\centering (1 エンコーダなどの電流を除く、USB通信時。}
\end{center}
\end{table}
\newpage
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{電源の供給}
\label{sec:電源の供給}
誘導性の負荷(モータ)を駆動中に電源が遮断され、電源端子が開放されると、誘導電流によりモータドライバが破損する場合があります。
これを防ぐため、モータ駆動電源のケーブルはできるだけ短くし、可能な限りモータドライバから近い位置(5cm以内を推奨)に低ESRのキャパシタを挿入して下さい。
\par
駆動中に電源が遮断された際に、回路の保護に必要なキャパシタ容量$C_{p}$は以下を参考に算出して下さい。
\par
\begin{itemize}
\setlength{\leftskip}{30pt}
%\item [$R_{m}$] モータ端子間抵抗 [$\Omega$]
\item [$L_{m}$] モータ端子間インダクタンス [H]
\item [$E_{p}$] 電源電圧 [V]
\item [$I_{max}$] 瞬間最大電流 [A]
\end{itemize}
%モータに流れうる最大の電流(最大回転数の状態で逆方向に最大電圧で駆動した際の電流 $2E_{p}/R_{m}$)によって、モータのインダクタンスに蓄えられるエネルギー$P_{l}$は、次式で求められます。
%モータに流れうる瞬間最大電流$I_{max}$によって、モータのインダクタンスに蓄えられるエネルギー$P_{l}$は、次式で求められます。
%\begin{eqnarray*}
%P_{l} = \frac{1}{2} L_{m} I_{max}^{2}
%\end{eqnarray*}
\figurename~\ref{fig:circuit_cap}に示す回路構成において、モータドライバの保護に必要なキャパシタ容量は次式で算出できます。
\begin{eqnarray*}
C_{p} > 2 \frac{L_{m} I_{max}^{2}}{60^2 - E_{p}^{2}}
\end{eqnarray*}
\begin{figure}[H]
\centering\includegraphics[width=100mm]{circuit_cap.eps}
\caption{電源供給回路の構成}
\label{fig:circuit_cap}
\end{figure}
例えば、インダクタンス$L_{m}=1.5$~[mH]、抵抗$R_{m}=0.8$~[$\Omega$]のモータを、電源電圧$E_{p}=24$~[V]で使用する場合(ブラシレスモータ TF-M30-24-3500-G15L/R 相当)、以下のキャパシタ容量が必要になります。
(瞬間最大電流$I_{max}$を、パラメータ誤りなどで制御系が暴走してロックした状態のモータに最大出力を与えた際の電流 $I_{max}=E_{p}/R_{m}=24/0.8=30.0$とした場合\footnote{なお、TF-M30-24-3500-G15L/Rに$30$[A]の電流が流れた場合、モータは減磁、破損します。})
\begin{eqnarray*}
%P_{l} &=& \frac{1}{2} 0.0015 \cdot 30^{2} = 0.675 \text{[J]}\\
C_{p} &>& 2 \frac{0.0015 \cdot 30^{2}}{60^{2} - 24^{2}} = 0.00089 \text{[F]} = 890 \text{[uF]}
\end{eqnarray*}
ただし、キャパシタ容量のばらつきや、温度による容量変化、電源電圧の変動などを加味して、十分な安全率をとる必要があります。
ZNR素子や専用IC等の、過電圧保護回路を組み込むことで必要な容量を削減できる場合があります。その際に必要なキャパシタ容量は、構成に応じて別途算出して下さい。
\ovalbox{
\begin{minipage}[l]{0.95\textwidth}
\vspace{0.8em}
{\bf\large 参考資料: $C_{p}$の導出}\\
\parbox{\textwidth}{
\vspace{0.5em}
\parindent=1em
容量$C$のキャパシタの端子間電圧が$E$のとき、キャパシタに蓄えられているエネルギー$P$は次式で求まる。
\begin{eqnarray*}
P = \frac{1}{2} C \cdot E^{2}
\end{eqnarray*}
モータドライバ動作中はキャパシタは電源電圧$E_{p}$で充電されている。
この状態で電源が切断されると、モータ2台のインダクタンスに蓄えられているエネルギー$2P_{l}$がキャパシタに回生される。その際の、キャパシタの総エネルギー$P_{c}$は次式で表される。
\begin{eqnarray*}
P_{c} = \frac{1}{2} C_{p} \cdot E_{p}^{2} + 2P_{l}
\end{eqnarray*}
このときのキャパシタ電圧$E_{c}$と容量$C_{p}$の関係は次式で表される。
\begin{eqnarray*}
P_{c} &=& \frac{1}{2} C_{p} \cdot E_{c}^{2}\\
\frac{1}{2} C_{p} \cdot E_{p}^{2} + 2P_{l} &=& \frac{1}{2} C_{p} \cdot E_{c}^{2}
\end{eqnarray*}
\par
モータドライバが破損しないためには、キャパシタの電圧が、モータドライバの絶対最大定格電圧$E_{max}$以下であればよい。
したがって、モータドライバがモータの誘導電流によって破壊されない最小のキャパシタ容量$C_{p}$は次式で求まる。
\begin{eqnarray*}
\frac{1}{2} C_{p} \cdot E_{p}^{2} + 2P_{l} &=& \frac{1}{2} C_{p} \cdot E_{max}^{2}\\
C_{p} &=& 2\frac{2P_{l}}{E_{max}^{2} - E_{p}^{2}}
\end{eqnarray*}
}
\end{minipage}
\vspace{0.8em}
}
\newpage
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{外形と取り付け穴}
\label{sec:外形と取り付け穴}
{\bf TF-2MD3-R6}の外形図と取り付け穴の配置を\figurename~\ref{fig:shape} に示します。
基板は2枚構成で、上部をコントローラ基板、下部をドライブ基板と呼びます。
コントローラ基板とドライブ基板は基板スペーサで取り付けてあります。
ドライブ基板の裏面には基板スペーサ(10mm高)が取り付けられており、M3.0のネジで固定できます。
\begin{figure}[H]
\centering\includegraphics[width=130mm]{shape_r6.eps}
\caption{{\bf TF-2MD3-R6}の外形図}
\label{fig:shape}
\end{figure}
\newpage
% ******************************************************************
% **************************** section *****************************
\section{{\bf YP-Spur} を用いたロボット制御}
\label{sec:YP-Spur}
{\bf TF-2MD3-R6}は、移動ロボット走行制御ソフトウェアプラットフォーム ``{\bf YP-Spur} '' の通信仕様に対応しています。
{\bf TF-2MD3-R6}と{\bf YP-Spur} を組み合わせて用いることで、容易に移動ロボットの走行制御系を構築できます。
\par
{\bf YP-Spur} は、Unix互換のシステム(Linux、Mac OS Xなど)、およびWindowsで動作します。
Mac OS Xでは、アタッチされるデバイスのパスなどが異なります。
Unix互換のシステムで用いる場合、バージョン管理ツールgit、およびgcc+glibcまたは、それらに相当する開発環境がインストールされている必要があります。\par
動作確認には、ロボットのパラメータファイルが必要となります。
T-frogプロジェクトのオープンソースロボットハードウェア ``i-Cart mini'' のパラメータファイルは、\url{http://t-frog.com/products/icart_mini/} からダウンロードできます。
新規に作成したロボットのパラメータは、\ref{sec:パラメータ作成}章を参考に作成して下さい。\par
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{開発環境の構築と動作テスト: Linux}
以下のコマンドで、コンパイル環境とバージョン管理ツールをインストールします。
{\bf Ubuntuの場合}
\begin{lstlisting}{}
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install build-essential libreadline-dev
$ sudo apt-get install git git-svn
\end{lstlisting}
{\bf Fedoraの場合}
\begin{lstlisting}{}
$ sudo yum groupinstall "Development Tools"
$ sudo yum install readline-devel
$ sudo yum install git git-svn
\end{lstlisting}
{\bf YP-Spur} を、以下のコマンドでインストールします。\par
\begin{lstlisting}{}
$ git clone https://github.com/openspur/yp-spur.git
$ cd yp-spur
$ git checkout -b release origin/release
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig
$ cd ..
\end{lstlisting}
{\bf YP-Spur} を用いたロボットの走行制御は、ラップトップPC上で走行制御を行う ``ypspur-coordinator'' プロセスと、ユーザプログラムのプロセスを動作させることで行います。
1.0 x 0.1 メートルの四角形を描くように走行する、{\bf YP-Spur} のサンプルプログラムを実行するには、ターミナルを2つ開き、それぞれで以下のコマンドを実行します。
\warnbox{YP-Spurサンプルプログラムの起動時には}{
\iconitem{warn.eps}{
\item パラメータファイルが正しいことを確認する
\item ロボットの正面1.5メートル、左右1メートル程度の空間を確保して実行する
}
}
{\bf 1つ目のターミナルで実行}
\begin{lstlisting}{}
$ ypspur-coordinator -p PARAMETER_FILE.param -d DEVICE_PATH
\end{lstlisting}
{\bf 2つ目のターミナルで実行}
\begin{lstlisting}{}
$ cd yp-spur/samples/
$ ./run-test
\end{lstlisting}
コマンド中の PARAMETER\_FILE.param には、ロボットのパラメータファイルへのパスを指定します。
{DEVICE\_PATH} は、{/dev/ttyACM0} のように Linux 上にアタッチされるデバイスのフルパスを指定します。
\newpage
% ------------------------ subsubsection ------------------------------
\subsection{開発環境の構築と動作テスト: Windows}
下記URLから、{\bf TF-2MD3-R6}の Windows 用のデバイスドライバをダウンロード、解凍し、``setup.bat''を右クリック、``管理者として実行''して下さい。
PCに{\bf TF-2MD3-R6} を接続する前に予め、ドライバをインストールして下さい。
(Windows 8 以降では、署名無しのドライバインストールを許可する設定が必要です。)\\
\urllink{http://t-frog.com/products/motor_driver/}
\par
{\bf YP-Spur} を、下記のURLからダウンロードし、展開します。
MinGW、Cygwin環境で使用する場合は、展開したファイルをMinGW、Cygwin環境のルートディレクトリなどにコピーし、Linuxの場合を参考に動作テストを行って下さい。
lib ディレクトリ下のライブラリ、DLLファイル、および include ディレクトリ下のヘッダファイルを使用することで、Microsoft Visual C++ を用いた開発が可能です。\\
\urllink{https://openspur.org/ypspur_downloads.php}
\par
{\bf YP-Spur} を用いたロボットの走行制御は、ラップトップPC上で走行制御を行う ``ypspur-coordinator'' プロセスと、ユーザプログラムのプロセスを動作させることで行います。
1.0 x 0.1 メートルの四角形を描くように走行する、{\bf YP-Spur} のサンプルプログラムを実行するには、以下の手順を行って下さい。
\begin{enumerate}
\item 展開したファイルの bin ディレクトリ中の ypspur-gui.exe を実行する
\item Browse ボタンで、ロボットのパラメータファイルを開く
\item Port 欄で、モータドライバのデバイス名を選択する
\item Start/Stop ボタンを選択し、エラー表示が発生していないことを確認する
\item 上記URLから別途、run-test.exe をダウンロードし、実行する
\end{enumerate}
\warnbox{YP-Spurサンプルプログラムの起動時には}{
\iconitem{warn.eps}{
\item パラメータファイルが正しいことを確認する
\item ロボットの正面1.5メートル、左右1メートル程度の空間を確保して実行する
}
}
\newpage
% ******************************************************************
% **************************** section *****************************
\section{{\bf YP-Spur} ロボットパラメータ}
\label{sec:ロボットパラメータ}
{\bf TF-2MD3-R6}は、DCモータ・ブラシレスモータに対応しており、モータの種類などの情報を{\bf YP-Spur} のロボットパラメータファイルで指定する必要があります。
詳細なパラメータ決定方法・調整方法はYP-SpurリポジトリのWiki\footnote{YP-Spurリポジトリ Wiki \\ \hspace{2em}{\scriptsize\url{https://github.com/openspur/yp-spur/wiki/}}}を参照して下さい。\par
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{ブラシレスモータ用のロボットパラメータ作成}
\label{sec:パラメータ作成}
モータ種別の指定は MOTOR\_PHASE 項で行い、DCモータの場合は0を、3相ブラシレスモータの場合は3を指定します。
ブラシレスモータを使用する場合は、内部抵抗・逆起電力係数・トルク係数は、DCモータに換算した値を指定します。
\begin{itemize}
\item {\bf MOTOR\_R: モータ内部抵抗[$\Omega$]} \par モータの端子間抵抗$R$から、$\frac{3}{4} \cdot R$で与える
\item {\bf MOTOR\_VC: 逆起電力係数[rpm/V]} \par 定格電圧$V$でのモータ無負荷最大回転数$r_{max}$から、$r_{max}/V$で与える
\item {\bf MOTOR\_TC: トルク係数[Nm/A]} \par 逆起電力係数$K_{E}=r_{max}/V$から単位を変換し、$\frac{60}{2\pi K_{E}}$で与える\footnote{モータのエネルギー損失が無視できる場合、モータに注入した電力$P = E \cdot I = K_{E} \cdot \omega \cdot I$と、モータが発する動力$P = \tau \cdot \omega = K_{\tau} \cdot I \cdot \omega$が釣り合うため、$K_{E} = K_{\tau}$が成り立つ(単位系に注意)}
\end{itemize}\par
また、ブラシレスモータの磁極ペア数が、n個(モータ軸を1回転すると逆起電力波形やホール素子波形がn周期現れる)の場合は、ギア比(GEAR 項)をn倍し、エンコーダ分解能(COUNT\_REV 項)を1/nとする必要があります。モータ軸の慣性モーメントを指定する MOTOR\_M\_INERTIA 項 はギア比がn倍だった場合に換算して指定する必要があるので、モータ軸の慣性モーメント$M$に対して、$M/n^{2}$を与えます。\par
{\bf TF-2MD3-R6}と{\bf YP-Spur} を用いて、パラメータを適切に設定すれば、フィードフォワード制御によりロボット走行制御の特性を向上できます。\par
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{パラメータファイル作成例}
\label{sec:パラメータ作成例}
最小構成の移動ロボットは、{\bf TF-2MD3-R6}の他に、モータ・タイヤ・電源・ラップトップPCがあれば構築できます。
\figurename~\ref{fig:simple_robot} に、{\bf TF-2MD3-R6}の動作テスト用に構築した簡易な移動ロボットを示します。オリエンタルモータのブラシレスモータ(BX230A-15FRにパルスエンコーダを取り付けたバージョン)を搭載し、ダイレクトドライブでタイヤを駆動する構成となっています。\par
このときの、パラメータファイルの主要な部分を以下に示します。このモータは3相で、磁極ペア数5なので、ギア比は5倍となっています。\par
\begin{figure}[H]
\centering\includegraphics[width=65mm]{simple_robot.eps}
\caption{ブラシレスモータを用いたダイレクトドライブ移動ロボットの例}
\label{fig:simple_robot}
\end{figure}
\begin{lstlisting}{}
MOTOR_PHASE 3.00000000 #
TORQUE_FINENESS 0.00000100 #
COUNT_REV 400.00000000 #[cnt/rev]
VOLT 24.00000000 #[V]
CYCLE 0.00100000 #[s]
GEAR 5.00000000 #[in/out]
MOTOR_R 0.80000000 #[ohm]
MOTOR_TC 0.01527887 #[Nm/A]
MOTOR_VC 600.00000000 #[rpm/V]
RADIUS[0] -0.05600000 #[m]
RADIUS[1] 0.05600000 #[m]
TREAD 0.39000000 #[m]
CONTROL_CYCLE 0.02000000 #[s]
GAIN_KP 35.00000000 #P gain
GAIN_KI 45.00000000 #I gain
TORQUE_MAX 0.40000000 #[Nm]
TORQUE_LIMIT 0.50000000 #[Nm]
TORQUE_NEWTON 0.00200000 #[Nm]
TORQUE_VISCOS 0.00000000 #[Nm/rad/s]
MAX_VEL 3.00000000 #[m/s]
MAX_W 6.28000000 #[rad/s]
MAX_ACC_V 2.00000000 #[m/ss]
MAX_ACC_W 12.50000000 #[rad/ss]
MAX_CENTRI_ACC 2.45000000 #0.25G
INTEGRAL_MAX 0.20000000 #[rev]
MASS 5.00000000 #[kg]
MOMENT_INERTIA 0.10000000 #[kgm^2]
MOTOR_M_INERTIA 0.00000093 #[kgm^2]
TIRE_M_INERTIA 0.00300000 #[kgm^2]
\end{lstlisting}
\newpage
% ******************************************************************
% **************************** section *****************************
\section{{\bf TF-2MD3-R6}のファームウェア更新方法}
\label{sec:ファームウェア更新方法}
{\bf TF-2MD3-R6}のファームウェア更新は、USBインタフェースで行います。
\warnbox{ファームウェアの更新時}{
\iconitem{donot.eps}{
\item 作業中は、モータ駆動電源を供給しない
\item 作業を中断しない
}
}
基板のバージョンと一致するコンパイル済みのファームウェアを、以下のURLからダウンロードします。
ソースコードをダウンロードしてコンパイルすることでも生成できます。\\
\urllink{http://t-frog.com/products/motor_driver/}
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{Linux環境の場合}
\label{sec:Linuxファームウェア}
以下のコマンドで、 ``samba Flash Utility for AT91SAM7 microcontrollers''、および書き込みスクリプトをインストールします。
\begin{lstlisting}{}
$ git clone https://github.com/at-wat/samba.git
$ cd samba
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
$ cd ../
$ git clone https://github.com/T-frog/tf2md3_flash.git
$ cd tf2md3_flash
$ sudo make install
\end{lstlisting}
\par
%はじめに、以下のコマンドを実行して、{FLASH~ROM} を消去します。
%{DEVICE\_PATH} には、 {/dev/ttyACM0} のように Linux 上にアタッチされたデバイスのフルパスを指定します。
%\begin{lstlisting}{}
%$ echo '$FLASHERACEA' > DEVICE_PATH
%$ echo '$FLASHERACEB' > DEVICE_PATH
%\end{lstlisting}
%\par
%
%{\bf TF-2MD3-R6} をUSBインタフェースでコンピュータに接続、コントローラ基板電源(5V)を投入し、
以下のコマンドを実行します。
{DEVICE\_PATH} は、{/dev/ttyACM0} のように Linux 上にアタッチされるデバイスのフルパスを指定し、
FIRMWARE.bin はコンパイル済みのファームウェアのパスを指定します。
%\begin{lstlisting}{}
%$ samba -i DEVICE_PATH
%> flash 0x00100000 FIRMWARE.bin
%> nvm 4
%\end{lstlisting}
\begin{lstlisting}{}
$ tf2md3_flash DEVICE_PATH FIRMWARE.bin
\end{lstlisting}
作業が完了したら、コントローラ基板電源を切断し、再度、投入します。
\bigskip
\warnbox{ハードウェアスイッチで消去した場合、書き込みを中断した場合の書き込み}{
\iconitem{warn.eps}{
\item ハードウェアスイッチでファームウェアを消去した場合、書き込みを途中で中断して再度書き込む場合は、以下のコマンドを使用して下さい\\
{\tt \$ tf2md3\_flash DEVICE\_PATH FIRMWARE.bin --erased}
}
}
\warnbox{ファームウェア更新成功の確認}{
\iconitem{warn.eps}{
\item 電源投入時に、LED1が短時間点灯した後消灯、LED2が薄く点灯することを確認する
}
}
\newpage
% ---------------------------------------------------------------------
% --------------------------- subsection ------------------------------
\subsection{Windows環境の場合}
\label{sec:Windowsファームウェア}
``SAM-BA 2.** for Windows'' を下記のURLからダウンロードし、インストールします。)(3.*.*シリーズは本製品に対応していません。)\\
\urllink{http://www.atmel.com/tools/ATMELSAM-BAIN-SYSTEMPROGRAMMER.aspx}
\par