与ego-swarm v2中编队代码区别

[popfishy]

请问ego-swarm v2中编队版本的代码是在此工作的基础上进行进一步适配和完善后的结果吗？使用ego-swarm v2编队版本代码会取得与本工作相似的仿真效果吗？

[Lmh-sys]

据我所知ego-swarm并不关心无人机之间的轨迹碰撞问题，没用协同概念，很可能会碰在一起

[popfishy]

据我所知ego-swarm并不关心无人机之间的轨迹碰撞问题，没用协同概念，很可能会碰在一起

但是我在具体使用和测试的过程中，具体为ego-swarm v2的formation版本代码，是有具体协同过程的，代价函数中也有编队的权重。

这是运行过程中的图片，但是我发现仅仅在指定一个目标点时，能够正常协同编队到达终点；在指定一系列waypoints时，各个无人机之间几乎看不出协同的效果，首先抵达中间waypoints的无人机不会等待落后的无人机，而是立刻前往下一个waypoint（增加编队的权重会有所改善，但会极大减缓编队速度）。而Swarm-Formation的效果图却不会出现上述情况，请问是在代码中进行了改进吗？

[Lmh-sys]

我想我看错了，我说的不是 v2 代码，我最近在部署 Swar-Formation 到真机中，遇到很多问题，v2 中的编队代码是否更好一些，我只用单个点导航编队

[popfishy]

我想我看错了，我说的不是 v2 代码，我最近在部署 Swar-Formation 到真机中，遇到很多问题，v2 中的编队代码是否更好一些，我只用单个点导航编队

这个我就没有具体在实物上测试过了，实物实验具体效果会受到很多因素的干扰。具体你可以看一下ego-swarm2算法的视频展示，视频中实物实验的效果非常好。