crossmat.m

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% Title: crossmat                                                         %
% Description: Create a skew-symmetric cross-matrix from a 3x1 vector     %
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% Input: 3x1 vector                                                       %
% Output: 3x3 skew-symmetric cross-matrix such that transpose(CM)= -CM    % 
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% Developed by: ASEL Lab, WVU                                             % 
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function [ CM ] = crossmat( alpha )

CM=[0,-alpha(3),alpha(2);
    alpha(3),0,-alpha(1);
    -alpha(2),alpha(1),0];
end