关于闭环驱动 DCE 疑问，DCE 和 PID 是相同的东西 (原理) 吗，谷歌不到 DCE 控制相关的解释

[zhbi98]

正在复刻中，从复刻机械臂核心部件闭环驱动开始，目前正在理解闭环驱动部分代码，已经理解了编码器线性插值校准，电机电流，运行模式，CAN 总线等内容，目前遇到 DCE 的疑问，就是没听过 DCE 这个名词，雉晖君可以简单提示一下吗?

[WD-CN73]

大佬，想问一下电机电流环的反馈是怎么得到的呢，我看硬件上并没有相关的采样？