nextage を使ってみる #3

k-okada · 2015-10-21T10:02:24Z

http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials
これ見て一通りやってみる。hydroはindigoに読み替える。

k-okada · 2015-10-21T10:03:06Z

Pythonでチョロッとプログラムを書いてみる
http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials/Programming_Hiro_NEXTAGE_OPEN_ROS

k-okada · 2015-10-21T10:04:07Z

irteusgl$ (send *ri* :angle-vector (send *sr* :angle-vector) 2000)

http://wiki.ros.org/rtmros_common/Tutorials/WorkingWithEusLisp
:angle-vector をマスターしよう

pazeshun · 2015-10-28T08:15:29Z

$ rtmlaunch nextage_ros_bridge nextage_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch nextage_moveit_config moveit_planning_execution.launch

ContextのPlanning LibraryをRRTConnectkConfigDefaultに変更したらできた。

http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials/Run%20simulation
http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials/Operating%20Hiro%2C%20NEXTAGE%20OPEN
の順にやったらできた。

pazeshun · 2015-10-30T00:28:05Z

研究室にあるのがnextageじゃなくてHiroみたいだったので、Hiroの方のシュミレーションをしました。

$ rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch

でやはりrobot_pose_ekfが死にましたが、それ以外は動きました。
ところが、2回目に起動したところ、hrpsys_state_publisherが死にました。周辺のログは以下のとおりです。

[rtm.py]    Connect sh.rhsensorOut - log.sh_rhsensorOut
[hrpsys.py]   setupLogger : record type = TimedDoubleSeq, name = lhsensorOut to sh_lhsensorOut
[rtm.py]    Connect sh.lhsensorOut - log.sh_lhsensorOut
[hrpsys.py]   setupLogger : record type = TimedDoubleSeq, name = off_rhsensor to rmfo_off_rhsensor
[rtm.py]    Connect rmfo.off_rhsensor - log.rmfo_off_rhsensor
[hrpsys.py]   setupLogger : record type = TimedDoubleSeq, name = off_lhsensor to rmfo_off_lhsensor
[rtm.py]    Connect rmfo.off_lhsensor - log.rmfo_off_lhsensor
[hrpsys.py] setup joint groups
[addJointGroup] group name = torso
[addJointGroup] group name = head
[addJointGroup] group name = rarm
[addJointGroup] group name = larm
[hrpsys_state_publisher-7] process has died [pid 8074, exit code -6, cmd /opt/ros/indigo/lib/robot_state_publisher/state_publisher __name:=hrpsys_state_publisher __log:=/home/mech-user/.ros/log/343d28aa-7e9c-11e5-bec4-e8b1fce89144/hrpsys_state_publisher-7.log].
log file: /home/mech-user/.ros/log/343d28aa-7e9c-11e5-bec4-e8b1fce89144/hrpsys_state_publisher-7*.log
[hrpsys.py] initialized successfully

ログを遡ると、成功した時にはでなかったエラーが出ていました。

Collada Warning: joint CHEST_JOINT0 has axis: 0.000000 0.000000 1.000000
The model was successfully loaded ! 
Warning: Model HiroNX has empty joint ID in the valid IDs.
Loading body customizer "/opt/ros/indigo/share/OpenHRP-3.1/customizer/libSampleCustomizer.so" for springJoint
cache found for /opt/ros/indigo/share/hironx_ros_bridge/models/kawada-hironx.dae
duplicated sensor Id is specified(id = 1, name = rhsensor)
duplicated sensor Id is specified(id = 0, name = lhsensor)
Warning: Model HiroNX has empty joint ID in the valid IDs.
[ INFO] [1446164507.341938934]: [HrpsysJointTrajectoryBridge] @Initilize name : HrpsysJointTrajectoryBridge0 done
process[diagnostic_aggregator-9]: started with pid [8105]
[ERROR] [1446164507.470550026]: COLLADA error: Trying to load an invalid COLLADA version for this DOM build!

process[hrpsys_profile-10]: started with pid [8131]
[ERROR] [1446164507.483717101]: COLLADA error: Failed to load XML document from memory


state_publisher: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:653: typename boost::detail::sp_member_access<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = const urdf::Link; typename boost::detail::sp_member_access<T>::type = const urdf::Link*]: Assertion `px != 0' failed.
process[sensor_ros_bridge_connect-11]: started with pid [8187]
/opt/ros/indigo/share/hrpsys_ros_bridge/scripts/diagnostics.py:75: SyntaxWarning: The publisher should be created with an explicit keyword argument 'queue_size'. Please see http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers for more information.
  pub = rospy.Publisher('diagnostics', DiagnosticArray)

COLLADA周りで何か起こってるみたいです。

pazeshun · 2015-10-30T00:32:12Z

さらに、rtmlaunchが成功したときでも、

roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

すると死にました。ログは以下のとおりです。

core service [/rosout] found
process[move_group-1]: started with pid [4622]
process[rviz_test1_pc_4559_1061928617830613218-2]: started with pid [4633]
[ INFO] [1446163458.594330883]: rviz version 1.11.4
[ INFO] [1446163458.594439914]: compiled against OGRE version 1.8.1 (Byatis)
[ INFO] [1446163461.531507476, 58.710000000]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1446163461.531578899, 58.710000000]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
[ERROR] [1446163470.280378568, 67.485000000]: COLLADA error: Trying to load an invalid COLLADA version for this DOM build!

[ERROR] [1446163470.293864872, 67.485000000]: COLLADA error: Failed to load XML document from memory


[ERROR] [1446163470.294788182, 67.485000000]: Unable to parse URDF
[ERROR] [1446163470.295100415, 67.485000000]: Robot model not loaded
^C[rviz_test1_pc_4559_1061928617830613218-2] killing on exit
[move_group-1] killing on exit
[move_group-1] escalating to SIGTERM
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

やはり、COLLADA周りで何か起こってます。
ちょっとCOLLADAが何なのかこれから勉強しますが、ご報告だけ。

k-okada · 2015-10-30T04:51:25Z

あ，
sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release #
http://lists.ros.org/lurker/message/20151016.151904.a9f138f4.en.html

が必要です．後チョットでコレなくても動くようには成るんだけど，，，OSRFの作業まちです．

◉ Kei Okada

On Fri, Oct 30, 2015 at 9:32 AM, pazeshun [email protected] wrote:

さらに、rtmlaunchが成功したときでも、

roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

すると死にました。ログは以下のとおりです。

core service [/rosout] found
process[move_group-1]: started with pid [4622]
process[rviz_test1_pc_4559_1061928617830613218-2]: started with pid [4633]
[ INFO] [1446163458.594330883]: rviz version 1.11.4
[ INFO] [1446163458.594439914]: compiled against OGRE version 1.8.1 (Byatis)
[ INFO] [1446163461.531507476, 58.710000000]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1446163461.531578899, 58.710000000]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
[ERROR] [1446163470.280378568, 67.485000000]: COLLADA error: Trying to load
an invalid COLLADA version for this DOM build!

[ERROR] [1446163470.293864872, 67.485000000]: COLLADA error: Failed to load
XML document from memory

[ERROR] [1446163470.294788182, 67.485000000]: Unable to parse URDF
[ERROR] [1446163470.295100415, 67.485000000]: Robot model not loaded
^C[rviz_test1_pc_4559_1061928617830613218-2] killing on exit
[move_group-1] killing on exit
[move_group-1] escalating to SIGTERM
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

やはり、COLLADA周りで何か起こってます。
ちょっとCOLLADAが何なのかこれから勉強しますが、ご報告だけ。

—
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pazeshun · 2015-10-30T15:22:12Z

ありがとうございます。
大会終わったらやってみます。

pazeshun · 2015-11-02T03:46:07Z

すみません、打つコマンドは、

sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release #

ですか？やったんですが、上と同じエラーが出ました。

k-okada · 2015-11-02T05:45:00Z

apt-get update
apt-get install --reinstall collada-*
してみてください．

◉ Kei Okada

2015-11-02 12:46 GMT+09:00 pazeshun [email protected]:

すみません、打つコマンドは、

sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release #

ですか？やったんですが、上と同じエラーが出ました。

—
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#3 (comment).

pazeshun · 2015-11-04T08:08:03Z

$ sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release #
$ sudo apt-get update
$ apt-get install --reinstall collada-*

を行ったあと、

$ rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

を実行すると、Hiroでのシミュレーションができた。

pazeshun · 2015-11-04T09:43:43Z

http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials/Adding%20feedback%20control

k-okada · 2015-11-04T10:53:42Z

https://www.youtube.com/watch?v=akfs_fivTrE

pazeshun · 2015-12-27T08:54:18Z

$ sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release #
$ sudo apt-get update
$ apt-get install --reinstall collada-*

このコマンド関連の話なのですが、自分のPCで行ったところ、依存関係がおかしくなりました。
具体的には、最後のコマンドでROS jadeのパッケージまでインストールされてしまうのがまずいらしく、
http://askubuntu.com/questions/712105/unmet-dependencies
↑と同じ問題が発生いたしました。

$ sudo add-apt-repository -r ppa:openrave/release
$ sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/collada-dom2.4-sp-dev_2.4.4.1-ubuntu1~trusty1_amd64.deb

で治ったと思われます。
ご報告まで。

pazeshun · 2015-12-27T09:26:47Z

治ったと思ってたのですが、ソフトウェアアップデートを行って再起動した後、

$ sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release
$ sudo apt-get update
$ apt-get install --reinstall collada-*

をやってみたところ、できませんでした。
ログを取り忘れてしまったのですが、collada-dom2.4-sp-dev_2.4.4.1-ubuntu1~trusty1_amd64.debよりも更に新しいバージョンをインストールしようとして怒られたみたいです。
このままの状態でも、

$ rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

は正常に起動します。

k-okada · 2015-12-28T01:23:35Z

も一回やってみて欲しいんだけど，僕の思っているようになっていれば，
2.4.4.4 というものがインストールされるようになって治っているはずなんだけど，
もし直っていないとイロイロ直さないと行けない．

http://lists.ros.org/lurker/message/20151225.002725.4ef881c4.en.html
ros/robot_model#118

◉ Kei Okada

2015-12-27 18:26 GMT+09:00 pazeshun [email protected]:

治ったと思ってたのですが、ソフトウェアアップデートを行って再起動した後、

$ sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release
$ sudo apt-get update
$ apt-get install --reinstall collada-*

をやってみたところ、できませんでした。

ログを取り忘れてしまったのですが、collada-dom2.4-sp-dev_2.4.4.1-ubuntu1~trusty1_amd64.debよりも更に新しいバージョンをインストールしようとして怒られたみたいです。

—
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#3 (comment).

pazeshun · 2015-12-28T14:04:45Z

もう一回

$ sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install --reinstall collada-*

したところ、以下のようなログが得られました。

パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-sp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-sp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'python-collada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-dp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-dp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-sp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-dp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
インストールすることができないパッケージがありました。おそらく、あり得
ない状況を要求したか、(不安定版ディストリビューションを使用しているの
であれば) 必要なパッケージがまだ作成されていなかったり Incoming から移
動されていないことが考えられます。
以下の情報がこの問題を解決するために役立つかもしれません:

以下のパッケージには満たせない依存関係があります:
 collada-dom2.4-dp : 競合: collada-dom2.4-sp しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-dp-base : 競合: collada-dom2.4-sp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-dp-dev : 競合: collada-dom2.4-sp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-sp : 競合: collada-dom2.4-dp しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-sp-base : 競合: collada-dom2.4-dp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしていますパッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-sp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-sp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'python-collada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-dp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-dp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-sp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-dp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
インストールすることができないパッケージがありました。おそらく、あり得
ない状況を要求したか、(不安定版ディストリビューションを使用しているの
であれば) 必要なパッケージがまだ作成されていなかったり Incoming から移
動されていないことが考えられます。
以下の情報がこの問題を解決するために役立つかもしれません:

以下のパッケージには満たせない依存関係があります:
 collada-dom2.4-dp : 競合: collada-dom2.4-sp しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-dp-base : 競合: collada-dom2.4-sp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-dp-dev : 競合: collada-dom2.4-sp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-sp : 競合: collada-dom2.4-dp しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-sp-base : 競合: collada-dom2.4-dp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-sp-dev : 競合: collada-dom2.4-dp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
E: 問題を解決することができません。壊れた変更禁止パッケージがあります。
 collada-dom2.4-sp-dev : 競合: collada-dom2.4-dp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
E: 問題を解決することができません。壊れた変更禁止パッケージがあります。

2.4.4.4をインストールしようとしているみたいなのですが、依存関係のエラーを起こしたのが12/23であり、なんとか解消するために

$ sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/collada-dom2.4-sp-dev_2.4.4.1-ubuntu1~trusty1_amd64.deb

と打ち込んでしまったために、何かがおかしくなったものと思われます。
時間があまりなくて、追求できていません。ごめんなさい。

k-okada · 2015-12-28T14:13:32Z

ありがとう
sudo apt-get remove ros-indigo-euscollada
したらどうなるかな

◉ Kei Okada

2015/12/28 23:04、pazeshun [email protected] のメッセージ:

もう一回

$ sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install --reinstall collada-*
したところ、以下のようなログが得られました。

パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています
状態情報を読み取っています... 完了
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-sp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-sp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'python-collada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-dp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-dp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-sp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-dp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
インストールすることができないパッケージがありました。おそらく、あり得
ない状況を要求したか、(不安定版ディストリビューションを使用しているの
であれば) 必要なパッケージがまだ作成されていなかったり Incoming から移
動されていないことが考えられます。
以下の情報がこの問題を解決するために役立つかもしれません:

以下のパッケージには満たせない依存関係があります:
collada-dom2.4-dp : 競合: collada-dom2.4-sp しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-dp-base : 競合: collada-dom2.4-sp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-dp-dev : 競合: collada-dom2.4-sp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-sp : 競合: collada-dom2.4-dp しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-sp-base : 競合: collada-dom2.4-dp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしていますパッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています
状態情報を読み取っています... 完了
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-sp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-sp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'python-collada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-dp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-dp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-sp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-dp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
インストールすることができないパッケージがありました。おそらく、あり得
ない状況を要求したか、(不安定版ディストリビューションを使用しているの
であれば) 必要なパッケージがまだ作成されていなかったり Incoming から移
動されていないことが考えられます。
以下の情報がこの問題を解決するために役立つかもしれません:

以下のパッケージには満たせない依存関係があります:
collada-dom2.4-dp : 競合: collada-dom2.4-sp しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-dp-base : 競合: collada-dom2.4-sp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-dp-dev : 競合: collada-dom2.4-sp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-sp : 競合: collada-dom2.4-dp しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-sp-base : 競合: collada-dom2.4-dp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-sp-dev : 競合: collada-dom2.4-dp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
E: 問題を解決することができません。壊れた変更禁止パッケージがあります。
collada-dom2.4-sp-dev : 競合: collada-dom2.4-dp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
E: 問題を解決することができません。壊れた変更禁止パッケージがあります。
2.4.4.4をインストールしようとしているみたいなのですが、依存関係のエラーを起こしたのが12/23であり、なんとか解消するために

$ sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/collada-dom2.4-sp-dev_2.4.4.1-ubuntu1~trusty1_amd64.deb
と打ち込んでしまったために、何かがおかしくなったものと思われます。
時間があまりなくて、追求できていません。ごめんなさい。

—
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pazeshun · 2015-12-30T02:03:00Z

$ sudo apt-get remove ros-indigo-euscollada

はできるんですが、

$ sudo apt-get install --reinstall collada-*

すると、上と同じエラーが出ました。
その後、

$ sudo apt-get install ros-indigo-euscollada

はできました。

pazeshun · 2015-12-30T02:09:29Z

$ apt-cache search collada-dom2.4*
collada-dom2.4-dp - collada-dom 2.4.4  - COLLADA using double precision
collada-dom2.4-dp-dev - collada-dom 2.4.4 C++ headers and build tools
collada-dom2.4-dp-base - collada-dom 2.4.4 core libraries
collada-dom2.4-sp - collada-dom 2.4.4  - COLLADA using single precision
collada-dom2.4-sp-base - collada-dom 2.4.4 core libraries
collada-dom2.4-sp-dev - collada-dom 2.4.4 C++ headers and build tools

ここらへんを、強制削除して再インストールしたほうがいいんですかね

k-okada · 2015-12-31T01:34:15Z

http://lists.ros.org/lurker/thread/20151225.002725.4ef881c4.en.html
ごめん，今度こそ治った気がします．もう一度やってみて下さい．

pazeshun · 2016-01-01T04:15:55Z

やっぱりだめですね。

$ sudo apt-get install --reinstall collada-*
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-sp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-sp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'python-collada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-dp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-dp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-sp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'collada-dom2.4-dp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-jade-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-*' に対して 'ros-indigo-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
インストールすることができないパッケージがありました。おそらく、あり得
ない状況を要求したか、(不安定版ディストリビューションを使用しているの
であれば) 必要なパッケージがまだ作成されていなかったり Incoming から移
動されていないことが考えられます。
以下の情報がこの問題を解決するために役立つかもしれません:

以下のパッケージには満たせない依存関係があります:
 collada-dom2.4-dp : 競合: collada-dom2.4-sp しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-dp-base : 競合: collada-dom2.4-sp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-dp-dev : 競合: collada-dom2.4-sp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-sp : 競合: collada-dom2.4-dp しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-sp-base : 競合: collada-dom2.4-dp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
 collada-dom2.4-sp-dev : 競合: collada-dom2.4-dp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 はインストールされようとしています
E: 問題を解決することができません。壊れた変更禁止パッケージがあります。

僕のPCの内部状態の問題な気がしてきました

k-okada · 2016-01-02T05:21:50Z

sudo apt-get update
sudo apt-get remove collada-dom*
したあと，
sudo apt-get install ros-indigo-hironx-ros-bridge
したら行ける気がしますがどうでしょう．

◉ Kei Okada

2016-01-01 13:15 GMT+09:00 pazeshun [email protected]:

やっぱりだめですね。

$ sudo apt-get install --reinstall collada-*
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています
状態情報を読み取っています... 完了
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-sp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-sp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'python-collada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-rail-collada-models' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-dp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-dp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-collada-parser' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-collada-urdf' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-sp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'collada-dom2.4-dp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-jade-euscollada' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-' に対して 'ros-indigo-collada-urdf-jsk-patch' を選択しています
インストールすることができないパッケージがありました。おそらく、あり得
ない状況を要求したか、(不安定版ディストリビューションを使用しているの
であれば) 必要なパッケージがまだ作成されていなかったり Incoming から移
動されていないことが考えられます。
以下の情報がこの問題を解決するために役立つかもしれません:

以下のパッケージには満たせない依存関係があります:
collada-dom2.4-dp : 競合: collada-dom2.4-sp しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-dp-base : 競合: collada-dom2.4-sp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-dp-dev : 競合: collada-dom2.4-sp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-sp : 競合: collada-dom2.4-dp しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-sp-base : 競合: collada-dom2.4-dp-base しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
collada-dom2.4-sp-dev : 競合: collada-dom2.4-dp-dev しかし、2.4.4.4-ubuntu1trusty1 はインストールされようとしています
E: 問題を解決することができません。壊れた変更禁止パッケージがあります。

僕のPCの内部状態の問題な気がしてきました

—
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#3 (comment).

pazeshun · 2016-01-02T15:24:24Z

以下、一応ログを残してありますが、ログ自体は多分見る必要ないです。

$ sudo apt-get remove collada-dom*

すると、

パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
注意: 正規表現 'collada-dom*' に対して 'collada-dom2.4-sp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-dom*' に対して 'collada-dom2.4-sp' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-dom*' に対して 'collada-dom2.4-dp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-dom*' に対して 'collada-dom2.4-dp-base' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-dom*' に対して 'collada-dom-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-dom*' に対して 'collada-dom2.4-sp-dev' を選択しています
注意: 正規表現 'collada-dom*' に対して 'collada-dom2.4-dp' を選択しています
以下のパッケージが自動でインストールされましたが、もう必要とされていません:
  antlr3 f2c fltk1.3-doc fluid hddtemp jython libantlr-java libasm3-java
  libasm4-java libatinject-jsr330-api-java libatlas-base-dev libatlas-dev
  libblas-dev libconstantine-java libf2c2 libf2c2-dev libfltk-cairo1.3
  libfltk-forms1.3 libfltk-gl1.3 libfltk-images1.3 libfltk1.3 libfltk1.3-dev
  libgts-0.7-5 libgts-bin libgts-dev libguava-java libirrlicht-dev
  libirrlicht1.8 libjaffl-java libjffi-java libjffi-jni libjline-java
  libjnr-netdb-java libjnr-posix-java libjnr-x86asm-java libjsr305-java
  liblapack-dev liblivetribe-jsr223-java libomniorb4-1 libomniorb4-dev
  libomnithread3-dev libomnithread3c2 libreadline-java libstringtemplate-java
  liburiparser1 linux-headers-3.13.0-55 linux-headers-3.13.0-55-generic
  linux-image-3.13.0-55-generic linux-image-extra-3.13.0-55-generic
  linux-signed-image-3.13.0-55-generic omniidl omniidl-python omniorb
  omniorb-nameserver python-omniorb python-omniorb-omg python-pyassimp
  ros-indigo-actionlib-tutorials ros-indigo-assimp-devel
  ros-indigo-calibration-estimation ros-indigo-calibration-launch
  ros-indigo-calibration-msgs ros-indigo-camera-calibration
  ros-indigo-common-tutorials ros-indigo-compressed-depth-image-transport
  ros-indigo-diagnostic-analysis ros-indigo-diagnostic-common-diagnostics
  ros-indigo-diagnostics ros-indigo-executive-smach ros-indigo-filters
  ros-indigo-geometry ros-indigo-geometry-tutorials
  ros-indigo-hironx-calibration ros-indigo-image-cb-detector
  ros-indigo-image-common ros-indigo-image-pipeline ros-indigo-image-rotate
  ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-image-view
  ros-indigo-interactive-marker-tutorials ros-indigo-interval-intersection
  ros-indigo-joint-states-settler ros-indigo-laser-assembler
  ros-indigo-laser-cb-detector ros-indigo-laser-filters
  ros-indigo-laser-pipeline ros-indigo-librviz-tutorial
  ros-indigo-monocam-settler ros-indigo-moveit-commander
  ros-indigo-moveit-planners ros-indigo-moveit-ros
  ros-indigo-moveit-ros-benchmarks ros-indigo-moveit-ros-benchmarks-gui
  ros-indigo-nextage-description ros-indigo-nodelet-tutorial-math
  ros-indigo-openrtm-aist ros-indigo-openrtm-aist-python
  ros-indigo-openrtm-tools ros-indigo-perception ros-indigo-perception-pcl
  ros-indigo-pluginlib-tutorials ros-indigo-pointcloud-to-laserscan
  ros-indigo-pr2-controllers-msgs ros-indigo-pr2-mechanism-msgs
  ros-indigo-pr2-moveit-plugins ros-indigo-pr2-msgs ros-indigo-ros-tutorials
  ros-indigo-roscpp-tutorials ros-indigo-roslint ros-indigo-rtctree
  ros-indigo-rtmbuild ros-indigo-rtshell ros-indigo-rtsprofile
  ros-indigo-rviz-plugin-tutorials ros-indigo-rviz-python-tutorial
  ros-indigo-settlerlib ros-indigo-smach ros-indigo-smach-msgs
  ros-indigo-smach-ros ros-indigo-stereo-image-proc
  ros-indigo-tf2-geometry-msgs ros-indigo-tf2-sensor-msgs
  ros-indigo-theora-image-transport ros-indigo-turtle-actionlib
  ros-indigo-turtle-tf ros-indigo-turtle-tf2 ros-indigo-turtlesim
  ros-indigo-ueye-cam ros-indigo-urdf-tutorial ros-indigo-vision-opencv
  ros-indigo-visualization-marker-tutorials ros-indigo-visualization-tutorials
  ros-jade-angles ros-jade-assimp-devel ros-jade-eigen-stl-containers
  ros-jade-geometric-shapes ros-jade-octomap ros-jade-random-numbers
  ros-jade-resource-retriever ros-jade-shape-msgs ros-jade-visualization-msgs
これを削除するには 'apt-get autoremove' を利用してください。
以下のパッケージは「削除」されます:
  collada-dom-dev collada-dom2.4-dp collada-dom2.4-dp-base
  collada-dom2.4-dp-dev collada-dom2.4-sp collada-dom2.4-sp-base
  collada-dom2.4-sp-dev ros-indigo-collada-parser ros-indigo-collada-urdf
  ros-indigo-collada-urdf-jsk-patch ros-indigo-desktop ros-indigo-desktop-full
  ros-indigo-euscollada ros-indigo-hironx-moveit-config
  ros-indigo-hironx-ros-bridge ros-indigo-hrpsys ros-indigo-hrpsys-ros-bridge
  ros-indigo-hrpsys-tools ros-indigo-nextage-moveit-config
  ros-indigo-nextage-ros-bridge ros-indigo-openhrp3 ros-indigo-robot
  ros-indigo-robot-model ros-indigo-rtmros-hironx ros-indigo-rtmros-nextage
  ros-indigo-simulators ros-jade-collada-parser ros-jade-collada-urdf
  ros-jade-collada-urdf-jsk-patch ros-jade-euscollada
アップグレード: 0 個、新規インストール: 0 個、削除: 30 個、保留: 15 個。
この操作後に 205 MB のディスク容量が解放されます。
続行しますか? [Y/n] Y
(データベースを読み込んでいます ... 現在 674981 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
ros-jade-euscollada (0.1.13-4trusty-20151110-1437-+0000) を削除しています ...
ros-jade-collada-urdf-jsk-patch (2.0.11-0trusty-20151110-1439-+0000) を削除しています ...
collada-dom2.4-dp (2.4.4.0-ubuntu1~trusty1) を削除しています ...
collada-dom2.4-dp-dev (2.4.4.0-ubuntu1~trusty1) を削除しています ...
ros-jade-collada-urdf (1.11.8-0trusty-20151110-1432-+0000) を削除しています ...
collada-dom2.4-sp (2.4.4.1-ubuntu1~trusty1) を削除しています ...
ros-indigo-desktop-full (1.1.4-0trusty-20151112-0626-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-simulators (1.1.4-0trusty-20151112-0620-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-desktop (1.1.4-0trusty-20151112-0622-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-robot (1.1.4-0trusty-20151111-1527-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-robot-model (1.11.8-0trusty-20151111-0946-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-euscollada (0.1.13-0trusty-20151118-1748-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-rtmros-hironx (1.1.2-0trusty-20151117-0349-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-rtmros-nextage (0.7.2-0trusty-20151117-0550-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-nextage-ros-bridge (0.7.2-0trusty-20151117-0351-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-collada-urdf-jsk-patch (2.0.11-1trusty-20151118-1551-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-nextage-moveit-config (0.7.2-0trusty-20151117-0547-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-hironx-moveit-config (1.1.2-0trusty-20151117-0345-+0000) を削除しています ...
ros-jade-collada-parser (1.11.8-0trusty-20151110-1358-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-hironx-ros-bridge (1.1.2-0trusty-20151117-0218-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-hrpsys-ros-bridge (1.2.14-0trusty-20151111-1527-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-collada-urdf (1.11.8-0trusty-20151111-0934-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-hrpsys-tools (1.2.14-0trusty-20151111-1127-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-hrpsys (315.7.0-2trusty-20151111-1103-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-openhrp3 (3.1.8-0trusty-20151111-0519-+0000) を削除しています ...
ros-indigo-collada-parser (1.11.8-0trusty-20151111-0422-+0000) を削除しています ...
collada-dom-dev (2.4.4.1-ubuntu1~trusty1) を削除しています ...
collada-dom2.4-dp-base (2.4.4.0-ubuntu1~trusty1) を削除しています ...
collada-dom2.4-sp-dev (2.4.4.1-ubuntu1~trusty1) を削除しています ...
collada-dom2.4-sp-base (2.4.4.1-ubuntu1~trusty1) を削除しています ...
libc-bin (2.19-0ubuntu6.6) のトリガを処理しています ...

と出てきました。
色々消えたので、

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

すると、

パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
以下のパッケージが自動でインストールされましたが、もう必要とされていません:
  antlr3 f2c fltk1.3-doc fluid jython libantlr-java libasm3-java libasm4-java
  libatinject-jsr330-api-java libatlas-base-dev libatlas-dev libblas-dev
  libconstantine-java libf2c2 libf2c2-dev libfltk-cairo1.3 libfltk-forms1.3
  libfltk-gl1.3 libfltk-images1.3 libfltk1.3 libfltk1.3-dev libgts-0.7-5
  libgts-bin libgts-dev libguava-java libirrlicht-dev libirrlicht1.8
  libjaffl-java libjffi-java libjffi-jni libjline-java libjnr-netdb-java
  libjnr-posix-java libjnr-x86asm-java libjsr305-java liblapack-dev
  liblivetribe-jsr223-java libomniorb4-1 libomniorb4-dev libomnithread3-dev
  libomnithread3c2 libreadline-java libstringtemplate-java
  linux-headers-3.13.0-55 linux-headers-3.13.0-55-generic
  linux-image-3.13.0-55-generic linux-image-extra-3.13.0-55-generic
  linux-signed-image-3.13.0-55-generic omniidl omniidl-python omniorb
  omniorb-nameserver python-omniorb python-omniorb-omg python-pyassimp
  ros-indigo-assimp-devel ros-indigo-calibration-estimation
  ros-indigo-calibration-launch ros-indigo-calibration-msgs
  ros-indigo-hironx-calibration ros-indigo-image-cb-detector
  ros-indigo-interval-intersection ros-indigo-joint-states-settler
  ros-indigo-laser-cb-detector ros-indigo-monocam-settler
  ros-indigo-moveit-commander ros-indigo-moveit-planners ros-indigo-moveit-ros
  ros-indigo-moveit-ros-benchmarks ros-indigo-moveit-ros-benchmarks-gui
  ros-indigo-nextage-description ros-indigo-openrtm-aist
  ros-indigo-openrtm-aist-python ros-indigo-openrtm-tools
  ros-indigo-pr2-controllers-msgs ros-indigo-pr2-mechanism-msgs
  ros-indigo-pr2-moveit-plugins ros-indigo-pr2-msgs ros-indigo-rtctree
  ros-indigo-rtmbuild ros-indigo-rtshell ros-indigo-rtsprofile
  ros-indigo-settlerlib ros-indigo-ueye-cam ros-jade-angles
  ros-jade-assimp-devel ros-jade-eigen-stl-containers
  ros-jade-geometric-shapes ros-jade-octomap ros-jade-random-numbers
  ros-jade-resource-retriever ros-jade-shape-msgs ros-jade-visualization-msgs
これを削除するには 'apt-get autoremove' を利用してください。
以下の特別パッケージがインストールされます:
  collada-dom-dev collada-dom2.4-dp-base collada-dom2.4-dp-dev
  ros-indigo-collada-parser ros-indigo-collada-urdf ros-indigo-desktop
  ros-indigo-robot ros-indigo-robot-model ros-indigo-simulators
以下のパッケージが新たにインストールされます:
  collada-dom-dev collada-dom2.4-dp-base collada-dom2.4-dp-dev
  ros-indigo-collada-parser ros-indigo-collada-urdf ros-indigo-desktop
  ros-indigo-desktop-full ros-indigo-robot ros-indigo-robot-model
  ros-indigo-simulators
アップグレード: 0 個、新規インストール: 10 個、削除: 0 個、保留: 15 個。
1,810 kB 中 1,525 kB のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 17.2 MB のディスク容量が消費されます。
続行しますか? [Y/n] Y
取得:1 http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu/ trusty/main collada-dom2.4-dp-base amd64 2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 [1,318 kB]
取得:2 http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu/ trusty/main collada-dom2.4-dp-dev amd64 2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 [205 kB]
取得:3 http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu/ trusty/main collada-dom-dev amd64 2.4.4.4-ubuntu1~trusty1 [874 B]
1,525 kB を 4秒 で取得しました (319 kB/s)
以前に未選択のパッケージ collada-dom2.4-dp-base を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 660957 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
.../collada-dom2.4-dp-base_2.4.4.4-ubuntu1~trusty1_amd64.deb を展開する準備をしています ...
collada-dom2.4-dp-base (2.4.4.4-ubuntu1~trusty1) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ collada-dom2.4-dp-dev を選択しています。
.../collada-dom2.4-dp-dev_2.4.4.4-ubuntu1~trusty1_amd64.deb を展開する準備をしています ...
collada-dom2.4-dp-dev (2.4.4.4-ubuntu1~trusty1) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ collada-dom-dev を選択しています。
.../collada-dom-dev_2.4.4.4-ubuntu1~trusty1_amd64.deb を展開する準備をしています ...
collada-dom-dev (2.4.4.4-ubuntu1~trusty1) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-collada-parser を選択しています。
.../ros-indigo-collada-parser_1.11.8-0trusty-20151111-0422-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-collada-parser (1.11.8-0trusty-20151111-0422-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-collada-urdf を選択しています。
.../ros-indigo-collada-urdf_1.11.8-0trusty-20151111-0934-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-collada-urdf (1.11.8-0trusty-20151111-0934-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-robot-model を選択しています。
.../ros-indigo-robot-model_1.11.8-0trusty-20151111-0946-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-robot-model (1.11.8-0trusty-20151111-0946-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-robot を選択しています。
.../ros-indigo-robot_1.1.4-0trusty-20151111-1527-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-robot (1.1.4-0trusty-20151111-1527-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-desktop を選択しています。
.../ros-indigo-desktop_1.1.4-0trusty-20151112-0622-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-desktop (1.1.4-0trusty-20151112-0622-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-simulators を選択しています。
.../ros-indigo-simulators_1.1.4-0trusty-20151112-0620-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-simulators (1.1.4-0trusty-20151112-0620-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-desktop-full を選択しています。
.../ros-indigo-desktop-full_1.1.4-0trusty-20151112-0626-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-desktop-full (1.1.4-0trusty-20151112-0626-+0000) を展開しています...
collada-dom2.4-dp-base (2.4.4.4-ubuntu1~trusty1) を設定しています ...
collada-dom2.4-dp-dev (2.4.4.4-ubuntu1~trusty1) を設定しています ...
collada-dom-dev (2.4.4.4-ubuntu1~trusty1) を設定しています ...
ros-indigo-collada-parser (1.11.8-0trusty-20151111-0422-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-collada-urdf (1.11.8-0trusty-20151111-0934-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-robot-model (1.11.8-0trusty-20151111-0946-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-robot (1.1.4-0trusty-20151111-1527-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-desktop (1.1.4-0trusty-20151112-0622-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-simulators (1.1.4-0trusty-20151112-0620-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-desktop-full (1.1.4-0trusty-20151112-0626-+0000) を設定してい

と出てきました。Hironx関連以外のパッケージは再インストールできたので、

$ sudo apt-get install ros-indigo-rtmros-hironx ros-indigo-rtmros-nextage ros-indigo-moveit-ros-visualization ros-indigo-moveit-planners-ompl

とすると、

パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
ros-indigo-moveit-planners-ompl はすでに最新版です。
ros-indigo-moveit-ros-visualization はすでに最新版です。
以下のパッケージが自動でインストールされましたが、もう必要とされていません:
  fltk1.3-doc fluid libfltk-cairo1.3 libfltk-forms1.3 libfltk-gl1.3
  libfltk-images1.3 libfltk1.3 libfltk1.3-dev libgts-0.7-5 libgts-bin
  libgts-dev linux-headers-3.13.0-55 linux-headers-3.13.0-55-generic
  linux-image-3.13.0-55-generic linux-image-extra-3.13.0-55-generic
  linux-signed-image-3.13.0-55-generic ros-indigo-assimp-devel ros-jade-angles
  ros-jade-assimp-devel ros-jade-eigen-stl-containers
  ros-jade-geometric-shapes ros-jade-octomap ros-jade-random-numbers
  ros-jade-resource-retriever ros-jade-shape-msgs ros-jade-visualization-msgs
これを削除するには 'apt-get autoremove' を利用してください。
以下の特別パッケージがインストールされます:
  ros-indigo-hironx-moveit-config ros-indigo-hironx-ros-bridge
  ros-indigo-hrpsys ros-indigo-hrpsys-ros-bridge ros-indigo-hrpsys-tools
  ros-indigo-nextage-moveit-config ros-indigo-nextage-ros-bridge
  ros-indigo-openhrp3
以下のパッケージが新たにインストールされます:
  ros-indigo-hironx-moveit-config ros-indigo-hironx-ros-bridge
  ros-indigo-hrpsys ros-indigo-hrpsys-ros-bridge ros-indigo-hrpsys-tools
  ros-indigo-nextage-moveit-config ros-indigo-nextage-ros-bridge
  ros-indigo-openhrp3 ros-indigo-rtmros-hironx ros-indigo-rtmros-nextage
アップグレード: 0 個、新規インストール: 10 個、削除: 0 個、保留: 15 個。
17.4 MB 中 0 B のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 170 MB のディスク容量が消費されます。
続行しますか? [Y/n] Y
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-openhrp3 を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 661476 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
.../ros-indigo-openhrp3_3.1.8-0trusty-20151111-0519-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-openhrp3 (3.1.8-0trusty-20151111-0519-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-hrpsys を選択しています。
.../ros-indigo-hrpsys_315.7.0-2trusty-20151111-1103-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-hrpsys (315.7.0-2trusty-20151111-1103-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-hrpsys-tools を選択しています。
.../ros-indigo-hrpsys-tools_1.2.14-0trusty-20151111-1127-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-hrpsys-tools (1.2.14-0trusty-20151111-1127-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-hrpsys-ros-bridge を選択しています。
.../ros-indigo-hrpsys-ros-bridge_1.2.14-0trusty-20151111-1527-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-hrpsys-ros-bridge (1.2.14-0trusty-20151111-1527-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-hironx-ros-bridge を選択しています。
.../ros-indigo-hironx-ros-bridge_1.1.2-0trusty-20151117-0218-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-hironx-ros-bridge (1.1.2-0trusty-20151117-0218-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-hironx-moveit-config を選択しています。
.../ros-indigo-hironx-moveit-config_1.1.2-0trusty-20151117-0345-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-hironx-moveit-config (1.1.2-0trusty-20151117-0345-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-nextage-moveit-config を選択しています。
.../ros-indigo-nextage-moveit-config_0.7.2-0trusty-20151117-0547-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-nextage-moveit-config (0.7.2-0trusty-20151117-0547-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-nextage-ros-bridge を選択しています。
.../ros-indigo-nextage-ros-bridge_0.7.2-0trusty-20151117-0351-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-nextage-ros-bridge (0.7.2-0trusty-20151117-0351-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-rtmros-hironx を選択しています。
.../ros-indigo-rtmros-hironx_1.1.2-0trusty-20151117-0349-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-rtmros-hironx (1.1.2-0trusty-20151117-0349-+0000) を展開しています...
以前に未選択のパッケージ ros-indigo-rtmros-nextage を選択しています。
.../ros-indigo-rtmros-nextage_0.7.2-0trusty-20151117-0550-+0000_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-indigo-rtmros-nextage (0.7.2-0trusty-20151117-0550-+0000) を展開しています...
ros-indigo-openhrp3 (3.1.8-0trusty-20151111-0519-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-hrpsys (315.7.0-2trusty-20151111-1103-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-hrpsys-tools (1.2.14-0trusty-20151111-1127-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-hrpsys-ros-bridge (1.2.14-0trusty-20151111-1527-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-hironx-ros-bridge (1.1.2-0trusty-20151117-0218-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-hironx-moveit-config (1.1.2-0trusty-20151117-0345-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-nextage-moveit-config (0.7.2-0trusty-20151117-0547-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-nextage-ros-bridge (0.7.2-0trusty-20151117-0351-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-rtmros-hironx (1.1.2-0trusty-20151117-0349-+0000) を設定しています ...
ros-indigo-rtmros-nextage (0.7.2-0trusty-20151117-0550-+0000) を設定しています ...
libc-bin (2.19-0ubuntu6.6) のトリガを処理しています ...

となりました。ros-indigo-collada-urdf-jsk-patchとros-indigo-euscolladaは再インストールされなかったみたいですが（そもそもいつの間にインストールされていたのか謎）、その他はエラーなくインストール出来ました。

pazeshun · 2016-01-02T15:32:38Z

$ rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

も成功しました。

k-okada · 2016-01-03T23:12:36Z

ありがとう．よかったです．
sudo apt-add-repository -r ppa:openrave/release

して消して，標準のrosのrepository だけにしてもうまく動くと思います．

◉ Kei Okada

On Sun, Jan 3, 2016 at 12:32 AM, pazeshun [email protected] wrote:

$ rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

も成功しました。

—
Reply to this email directly or view it on GitHub.

pazeshun · 2016-01-04T02:47:18Z

わかりました。やってみます。
長らくありがとうございました。

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