turtlebot の実機を使う

[kimhc6028]

実機の使い方のドキュメントは @snozawa さんから送ってくれる
ソースは https://github.com/jsk-enshu/robot-programming

[snozawa]

遅くなりましたが
http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~k-okada/lecture/index.php?2014%B5%A1%B3%A3%BE%F0%CA%F3%B1%E9%BD%AC(%C3%CE%C7%BD%A5%ED%A5%DC%A5%C3%A5%C8)
の「演習資料」が昨年度資料となり，使い方がのっています．
（ちなみに演習内容はアップデートがあるかもしれません）

[kimhc6028]

ありがとうございます。

２０１４年度の第１回目の資料で4pのcatkin_makeを行うと、次のエラーが出ます。

WARNING: Package "ompl" does not follow the version conventions. It should not contain leading zeros (unless the number is 0).
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~  traversing 5 packages in topological order:
-- ~~  - daisya_euslisp_tutorials
-- ~~  - dynamixel_7dof_arm
-- ~~  - turtleboteus
-- ~~  - oroca_ros_tutorials
-- ~~  - dxl_armed_turtlebot
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ processing catkin package: 'daisya_euslisp_tutorials'
-- ==> add_subdirectory(robot-programming/daisya_euslisp_tutorials)
-- +++ processing catkin package: 'dynamixel_7dof_arm'
-- ==> add_subdirectory(robot-programming/dynamixel_7dof_arm)
CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:75 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "dynamixel_controllers" with any of the following names:

    dynamixel_controllersConfig.cmake
    dynamixel_controllers-config.cmake

  Add the installation prefix of "dynamixel_controllers" to CMAKE_PREFIX_PATH
  or set "dynamixel_controllers_DIR" to a directory containing one of the
  above files.  If "dynamixel_controllers" provides a separate development
  package or SDK, be sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  robot-programming/dynamixel_7dof_arm/CMakeLists.txt:4 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/mech-user/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/mech-user/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
make: *** [cmake_check_build_system] Error 1
Invoking "make cmake_check_build_system" failed

CMAKE_PREFIX_PATHでdynamixel controllersConfig.cmakeをセットすればうまく通るはずだと思いますが、これはどこにありますか？

[k-okada]

sudo apt-get install ros-indigo-dynamixel-controllers

でしょうか．

[kimhc6028]

うまく通りました。ありがとうございます。
前回のゼミでやったように,5DOFのturtlebot armはくっつけることが出来ました。

しかし、くっつけるアームを、前回お見せした自作の7DOFアームのurdfファイルにしたら、次のエラーがでます。

[ERROR] [1446928371.552954370]: Failed to find root link: Two root links found: [a\|</robot>
rm_base_link] and [base_footprint]                                                 |
process[rviz-3]: started with pid [12284]                                          |
[robot_state_publisher-2] process has died [pid 12271, exit code -11, cmd /opt/ros\|
/indigo/lib/robot_state_publisher/state_publisher __name:=robot_state_publisher __\|
log:=/home/mech-user/.ros/log/532c0326-8568-11e5-9470-e8b1fce891c1/robot_state_pub\|
lisher-2.log].                                                                     |
log file: /home/mech-user/.ros/log/532c0326-8568-11e5-9470-e8b1fce891c1/robot_stat\|
e_publisher-2*.log                                                                 |
[ERROR] [1446928372.791731480]: Failed to find root link: Two root links found: [a\|
rm_base_link] and [base_footprint]                                                 |
  C-c C-c[rviz-3] killing on exit                                                  |
[joint_state_publisher-1] killing on exit                                          |
shutting down processing monitor...                                                |
... shutting down processing monitor complete                                      |
done                                             

ソースxacroはつぎのようです。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!--
    - Base      : kobuki
    - Stacks    : hexagons
    - 3d Sensor : kinect
-->    
<robot name="turtlebot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

  <xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro" />

  <kobuki/>
  <include filename="$(find turtlebot_arm_description)/urdf/crane.urdf" /> 
  <turtlebot_arm parent="base_link" color="white" gripper_color="green" joints_vlimit="1.571" pan_llimit="-2.617" pan_ulimit="2.617"> 
    <origin xyz="0.1 0 0.415"/> 
  </turtlebot_arm> 
  <stack_hexagons parent="base_link"/>
  <sensor_kinect  parent="base_link"/>
  <!-- <joint> -->
  <!--   <parent> -->
  <!-- </joint> -->
</robot>

base_footprintというリンクはcrane.urdfの中にはないようですが。。。。

[kimhc6028]

7DOFのturtlebot armにmoveitを設定しました。

[k-okada]

@kimhc6028 今のところできているurdfをどこかにおいてくれるかcommitしてもらえるかな．

[k-okada]

どこかに置く＝https://gist.github.com/ 等が便利です

[snozawa]

@kimhc6028 さん、
遅くなりすいません。

ちなみに演習資料のどのあたりまで確認されているか、教えていただけると助かります。

[kimhc6028]

@k-okada 先生、ごめんなさい。
勝手に7dof_arm_moveit_configをmergeしちゃいました。次からはちゃんとpull requestを利用します。とりあえずurdfもsrdfもここに入っています。

[kimhc6028]

@snozawa 先生、
１回の資料の5pぐらいで進んでいない状態です…すみません。環境設定で詰まってました。

[k-okada]

2015-11-09 23:54 GMT+09:00 Kim Heecheol [email protected]:

勝手に7dof_arm_moveit_configをmergeしちゃいました

コレはどこで見ることが出来ますか．

◉ Kei Okada

[kimhc6028]

@k-okada 先生
https://github.com/start-jsk/2015-semi
に7dof_arm_moveit_configというフォルダで作っておきました。中のcrane.urdfです

[kimhc6028]

rosrun openni_tracker openni_tracker

でopenni_trackerを用いて私の体の追跡が出来ました。

しかも、kinect本体の画像も一緒にrviz上で見せようとすると、kinect画像情報のfixed frameが/camera_linkで、openni_trackerが使うfixed frameはopenni_depth_frameなのでどっちかが表示できなくなります。

[k-okada]

urdfモデル，ついかしました，gazeboはつくったけど，moveitは作っていないです．

[kimhc6028]

urdfファイルはjsk-enshu/robot-programming/turtleboteus/models/kobuki_hexagons_kinect.urdfしか見つからなかったですけど、これはアームがついてないものでしたが、これではないでしょうか？

[k-okada]

https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/tree/master/dxl_armed_turtlebot/urdf
です．

◉ Kei Okada

2015-11-11 18:13 GMT+09:00 Kim Heecheol [email protected]:

urdfファイルはjsk-enshu/robot-programming/turtleboteus/models/kobuki_hexagons_kinect.urdfしか見つからなかったですけど、これはアームがついてないものでしたが、これではないでしょうか？

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[kimhc6028]

前回ロボットアームとurdfモデルのjoint nameが違ってロボットアームの動きがよくなかったですが、moveitのセットアップファイルを変更してもなかなかうまく行かなかったので、urdfファイルを変更しようとしています。

このようにjoint_nameを出す命令語はなんですか？

[k-okada]

以下の２つをかえて，joint の名前とそれのtransmissionを替える必要があると思います．
https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/blob/master/dxl_armed_turtlebot/urdf/dynamixel_7dof_arm.urdf.xacro#L41
https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/blob/master/dxl_armed_turtlebot/urdf/dynamixel_7dof_arm.urdf.xacro#L193

◉ Kei Okada

2015-11-22 15:31 GMT+09:00 Kim Heecheol [email protected]:

前回ロボットアームとurdfモデルのjoint
nameが違ってロボットアームの動きがよくなかったですが、moveitのセットアップファイルを変更してもなかなかうまく行かなかったので、urdfファイルを変更しようとしています。
[image: joint1 5]
https://cloud.githubusercontent.com/assets/15006217/11322411/a8f2a974-912d-11e5-97d1-194c9261ff29.png
このようにjoint_nameを出す命令語はなんですか？

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#6 (comment).