atlasの歩行が安定しない。

[core-dump]

@snozawa さん

roslaunch drcsim_gazebo atlas_sandia_hands.launch 
rtmlaunch hrpsys_gazebo_atlas atlas_v0_hrpsys_bringup.launch

してからgo-velocityをしてhrpsys-baseの歩行を使っているんですが、どうも安定しません。
どのへんを調べたらいいでしょうか？

[snozawa]

遅くなりました。
どのように安定していないかを、教えてもらえるでしょうか。

また、パラメータを知りたいので、

 ;; 歩行生成器の(hrpsys-base/rtc/AutoBalancer)パラメータ
(pprint (send (send *ri* :get-gait-generator-param) :slots))
(pprint (send (send *ri* :get-auto-balancer-param) :slots))
;; 歩行安定化制御器(hrpsys-base/rtc/Stabilizer)のパラメータ
(pprint (send (send *ri* :get-st-param) :slots))

などの結果を教えてください。

また、今はgazeboはトルク指令モードでなく速度指令モードでお使いでしょうか。