[FR] Encodeur AMT102 CUI
Comprendre le fonctionnement et l'utilisation des encodeurs AMT102 CUI
Un Encodeur est un outil qui permet de mesurer des mouvements mécaniques comme par exemple, les tours d’une roue. Cet outil permet de déterminer la position, la vitesse, la distance ou encore la direction de l’objet étudié à partir des mouvements qu’il produit, et les traduit en impulsions électriques.
Dans notre cas, nous avons utilisé ces encodeurs sur le moteur qui faisaient avancer notre robot pour déterminer les tours par minute effectués par celui-ci, et ainsi en déduire la position et la distance parcourue par notre robot. Voici un schéma pour comprendre comment fonctionne un encodeur :
Un encodeur est un disque raccroché à l’objet que vous voulez étudier. Ce disque est composé de petits trous qui laissent passer ou bloquent le signal en fonction de son alignement avec le récepteur et l’émetteur. Ce système permet de rendre compte de l’état du mouvement, si un tour a été parcouru, en combien de temps et à quelle vitesse tourne la roue tout au long de son mouvement.
On peut aussi déterminer le sens de rotation avec les Channel B et A :
Et inversement, le Channel A sera décalé vers la droite et le Channel B vers la gauche, si la roue tourne dans l’autre sens.
Pour faire fonctionner un encodeur AMT102, une alimentation d’au moins 3.6 volts est nécessaire, mais il ne faut pas dépasser 5.5 Volts.
Pour plus d’informations spécifiques voici sa datasheet : ATM10X_datasheet
Pour calculer la vitesse, voici le calcul :
S = (C/PPR) / (T/60) avec T la période en seconde entre chaque impulsion, C le nombre d’impulsion compté, et PPR le nombre d’impulsion par révolution.
Pour calculer la distance parcourue :
C = L / (pi*D) * PPR L est la distance entre chaque pulsion, et D le diamètre du disque.