add circle ride node #3
Conversation
Бот паркуется к маркеру, если видет его, если не видит - стоит на месте и печатает сообщение, что не видит маркер. Иногда (непонятно из-за чего) выдается ошибка : ================================================================================REQUIRED process [autobot08/bot_camera-1] has died! process has died [pid 60, exit code -11, cmd /code/catkin_ws/src/<dt-automatic-charging>/packages/bot_camera/src/bot_camera.py bot_camera/car_cmd:=joy_mapper_node/car_cmd bot_camera/image_in:=camera_node/image/compressed bot_camera/image_out:=camera_node/image/test __name:=bot_camera __log:=/tmp/log/aa3682e6-b822-11ed-8e0d-dca63225c3f7/autobot08-bot_camera-1.log]. log file: /tmp/log/aa3682e6-b822-11ed-8e0d-dca63225c3f7/autobot08-bot_camera-1*.log Initiating shutdown! ================================================================================ [autobot08/bot_camera-1] killing on exit shutting down processing monitor... ... shutting down processing monitor complete done <== App terminated! __ Рисуется точка середина экрана (фиолетовая), однако она смещена относительно визуально наблюдаемого центра влево и вниз. Бот подъезжает к маркеру, пока не перестает распознавать его, тут 2 случая могут быть: 1) бот подъехал ровно к маркеру, так близко, что весь маркер не помещается в камеру и бот останаваливается 2) бот не может повернуть на необходимый угол, подъезжает к маркеру под болшим углом, перестает распознавать маркер и останавливается.
Добавлена обработка конкретного маркера (строка 95 -- надо обозначать id маркера). Добавлен в подписки топик, созданный Александром(там булевые значения -- служит для передачи информации с кнопоком джойстика); изображение обрабатывается только тогда, когда получено указание обработки из топика. В 32 строке изменен buff_size: раньше принимал строку "10 MB", теперь передается число, эквивалентное 10 мегабайтам. Реализованы методы поворотов налево, направо, езды назад, в некоторых из них используется sleep для приостановки работы ноды (иначе бот не успевает отъехать на достаточное расстояние или теряет маркер прежде стыковки с клемами зарядной станции). Ошибка, при которой процесс умирает не исправлена. Есть предположение, что это связано либо с памятию, либо с типом с сообщением, передаваемым car_cmd (не передается std_msgs/Header header). Реализован метод message_print, публикующий соощение в топик управления ботом, -- создан для того, чтобы код выглядел чище.
|
На данном этапе нода запускается: |
Исправлена ошибка детекции маркера (процесс не умирает) Убрана отрисовка изображения, убран Publisher. Добавлен функционал просмотра детекции зарядки. закомментирован и помечен "#@uncomment" Возникает ошибка: ModuleNotFoundError: No module named 'RPi' Путь к библиотеке на боте: /usr/lib/python2.7/dist-packages Попытался запустить через "dts devel run -f -H autobot04 -M /usr/lib/python2.7/dist-packages" Не получилось, ошибка: dts : The path '/usr/lib/python2.7/dist-packages' does not appear to be a Duckietown project. : The metadata file '.dtproject' is missing. WARNING:dts:Please update "pip" to have better debu
To start enter " dts devel build -f -H <name_autobot> && dts devel run -f -H <name_autobot> "
Error: GPIO.setup(BUTTON_GPIO, GPIO.IN) RuntimeError: No access to /dev/mem. Try running as root! At previous commit added except for error lines -> printing "Can't check connection"
Необходимо подобрать значение v omega для корректной парковки (не сложно) При подключении к зарядке, бот останавливается и перестает обрабатывать изображение, также выводится из состояния экранирования джойстика
|
In order to run a node you need: have a joystick version that supports charging buttons docker -H .local run --name charging_driver -v /dev/mem --privileged --network=host -dit --restart unless-stopped -e ROBOT_TYPE=duckiebot docker.io/duckietown/charging-driver :automatic-charging-arm32v7 After cloning the joystick repository, you need to build it with the command: dts devel build -f -H --tag daffy And run it with the command: dts duckiebot keyboard_control When all nodes (responsible for parking, charging status and joystick) are running, you can start the parking process With the joystick active, you need to press the "F" button to start parking or "G" to end it. Be careful! Due to the peculiarity of ROS, it is not enough to briefly press "F", in this case it is necessary to hold down "F" for 1-2 seconds |
No description provided.