mybot_description turtlebot3 Insper

Modelo 3d para simulador Gazebo do robô turtlebot3 com implementações do robô físico do curso de robótica computacional da engenharia de computação Insper.

Desenvolvido por: Laboratório de informática, lab404.

Como subir corretamente o robo com a garra no mapa do projeto.

Atualize os repositorios "my_simulation", "mybot_description" e "robot202" .

cd ~/catkin_ws/src/my_simulation/ 
git checkout master
git stash
git pull
cd ~/catkin_ws/src/mybot_descripton
git checkout master
git stash
git pull
cd ~/catkin_ws/src/robot202
git pull
cd ~/catkin_ws
catkin_make

Configure o arquivo .bashrc.

cd ~
code .bashrc

Garanta que a configuração das linhas 119 ate 130 estão conforme abaixo:

#############
# Robotica  #
#############

export IPBerry=192.168.50.35
# CANCELE  com # as linhas ROS_MASTER_URI  e ROS_IP se estiver usando com Gazebo, Sphinx ou Bebop
#export ROS_MASTER_URI="http://"$IPBerry":11311" 
#export ROS_IP=192.168.50.64

#escolha qual o modelo robo sera usado no simulador
export TURTLEBOT3_MODEL=burger 
#export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

Feche todos os terminais e abra um terminal novo

Cada comando deve ser executado em um terminal novo

abra o mapa do gazebo

roslaunch my_simulation pista_s.launch

Habilitar controles da garra

roslaunch mybot_description mybot_control2.launch     

Execute seu codigo python

rosrun ..........................................

Como controlar a garra do robô:

A garra do robo é composta de duas partes - braço, pinça- cada parte possui uma articulação, são nestas articulações que atuamos para movimentação.

Joint1 = braço da garra. Valores máximos:

Garra recolhida: -1.5
Garra para frente: 0
Garra levantada: 1.5

rostopic pub -1 /joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"

Joint2 = Pinça da garra com mimica (joint2 e joint3 juntos)

Pinça fechada: 0
Pinça aberta: -1

rostopic pub -1 /joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"