前端不同算法的比较

本项目基于OpenCV实现了ORB的计算，并在ORB-SLAM2的基础上对ORB提取进行了改进，对比了光流法，ORB特征提取需要0.2s以上的时间，光流法只需要10ms。

ORB的计算

1 构造图像金字塔 2 提取FAST角点 3 利用灰度质心法计算旋转角度 4 计算旋转后的BRIEF描述子

ORB-SLAM对ORB的改进

提高ORB提取的均匀性，对每个格子自适应地使用阈值，然后利用四叉树均匀选取质量较好的点

1. 如果node中点数>1，分为4个node，如果node中没有点数，删除之
2. 新node点数>1，继续分裂
3. 当node总数>预选值或无法继续分裂时停止
4. 从每个node中选择质量最好的一个点

光流法

只保留特征点计算，不计算描述子和匹配，并假设同一空间点在各个图像间的像素灰度是固定不变的，利用最小二乘法最小化光度误差。 LK光流是一种稀疏光流，额外假设某个窗口内像素有相同的运动。