ELIKOS_PATH_PLANNING_STACK

Buts

• Évitement d'obstacles
• Planification de trajectoires

Stratégies

• moveit

Launch files

• path_planning.launch
  Paramètres
  • aucun.

Packages

• elikos_path_planning : Package principal. Contient le launch file pour le path planning. Reçoit les commandes de l'AI et contient le move_group (elikos_moveit_move_group) qui les envoie dans le planning pipeline de moveit.
• elikos_moveit_config : Package en partie auto-généré par le MoveitSetupAssistant. Contient les configurations pour lier les senseurs 3D et les différents paramètres de moveit. Le launch file moveit_master.launch sert à lancer les différents packages de moveit.
• elikos_moveit_controller_manager : Custom plugin pour supporter les multi_dof_follow_joint_trajectory.
• elikos_action_controller : Reçoit les actions multi_dof_follow_joint_trajectory produites par moveit et broadcast les tf::Transforms représentant les points à franchir dans la trajectoire. La logique d'envoi des tf est dans src/elikos_actionController.cpp. Ce package n'est pas utilisé présentement.

Input topics

• elikos_decisionmaking_cmd
  • type : geometry_msgs::PoseStamped
  • desc : commande de position envoyée par le decision-making.

Output topic

• elikos_trajectory
  • type : elikos_msgs::TrajectoryCmd
  • desc : Commande et trajectoire à destination du contrôle.

À savoir!

• Plusieurs parties du code sont librement inspirées du repository suivant : https://github.com/AlessioTonioni/Autonomous-Flight-ROS