Yukarıda gördüğünüz gezegen gezgini aracımızı Elektrik Elektronik Fakültesi'nde bir gezintiye çıkardık. Sizlere tahsis ettiğimiz rosbag dosyasında araç, gezintisini sürdürürken geri bildirim olarak aldığı teker hızı ve IMU verileri yer alıyor. Tekerleklerin yarıçapı ve hızları gibi bilgiler bilindiği için aracın başlangıç konumuna göre ne kadar ilerlediğini tahmin etmek mümkün.
Ödevle ilgili daha fazla bilgiye ve yardımcı olacak kaynaklara aşağıdan ulaşabilirsiniz.
Bir workspace oluşturun.
mkdir ~/rover_ws
cd ~/rover_ws
catkin_init_workspace
mkdir src
Bu paketi klonlayıp derleyin.
cd ~/rover_ws/src
git clone https://github.com/itu-rover/iturover_odometry_assignment
cd ..
catkin build
Rosbag dosyasını çalıştırın.
roslaunch iturover_odometry_assignment rosbag.launch
Yukarıdaki komutu yazdıktan sonra gezintimiz sırasında araçta gerçekleşen veri transferlerinin aynıları bilgisayarınızda da gerçekleşecektir.
Aşağıdaki komut ile rosbag'in doğru bir şekilde çalışıp çalışmadığını anlayabilirsiniz.
rostopic echo /drive_system_left_motors_feedbacks
Rosbag aşağıdaki topiclerden mesajlar içermektedir:
/drive_system_left_motors_feedbacks
Bu topicte 2 elemanlı bir std_msgs/Float64MultiArray türünde veri bulunmaktadır. array'deki elemenlar sırasıyla sol ön ve sol arka tekerleğin dakikadaki dönüş sayılarıdır.
Örneğin; [30, 40] verisi sol ön tekerleğin 30 RPM, sol arka tekerleğin 40 RPM hızda döndüğünü gösterir.
/drive_system_right_motors_feedbacks
Bu topicte 2 elemanlı bir std_msgs/Float64MultiArray türünde veri bulunmaktadır. array'deki elemenlar sırasıyla sağ ön ve sağ arka tekerleğin dakikadaki dönüş sayılarıdır.
Örneğin; [30, 40] verisi sağ ön tekerleğin 30 RPM, sağ arka tekerleğin 40 RPM hızda döndüğünü gösterir.
/imu1/data
Bu topicte aracın üzerindeki imudan gelen sensör verilerini bulabilirsiniz. Teker odometrisi için gerekli olmasa da dilerseniz bu veriyi de kullanabilirsiniz.
IMU verisindeki oryantasyon bilgisi quaternion olarak gelmektedir. (x,y,z,w) Oryantasyon bilgisini kullanabilmek için quaternion olan oryantasyon bilgisini euler (roll,pitch,yaw) şekline çevirmeniz gerekebilir.
Bknz.
- http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Quaternions
- tf2 kütüphanesinden euler_from_quaternion
Aşağıdaki ölçütlere ek olarak aracımızın teker yarıçapı 135mm'dir.
Ödevi tamamladığınızda göreceğiniz görüntü aşağıdaki gibidir.
