[collada_urdf_jsk_patch] update patch

[furushchev]

ros/robot_model#183
ros/robot_model@3e5a220

[k-okada]

毎回、なんでcollada_urdfではダメなだっけ？と思ってしまうので、 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/blob/master/jsk_ros_patch/collada_urdf_jsk_patch/README.md を更新しておいてくれると嬉しいです．

…

-- ◉ Kei Okada 2017-02-15 12:22 GMT+09:00 Furushchev <[email protected]>:

ros/robot_model#183 <ros/robot_model#183> ***@***.*** <ros/robot_model@3e5a220> ------------------------------ You can view, comment on, or merge this pull request online at: #86 Commit Summary - [collada_urdf_jsk_patch][Makefile] don't apply collada_urdf_latest_gazebo.patch (see https://github.com/ros/robot_ model/commit/3e5a220a67cf063d1e389cfbce3f05147c46f547 <ros/robot_model@3e5a220> ) - [collada_urdf_jsk_patch][use_assimp_devel.patch] update patch according to latest commit at collada_urdf File Changes - *M* jsk_ros_patch/collada_urdf_jsk_patch/Makefile <https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/pull/86/files#diff-0> (2) - *M* jsk_ros_patch/collada_urdf_jsk_patch/use_assimp_devel.patch <https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/pull/86/files#diff-1> (57) Patch Links: - https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/pull/86.patch - https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/pull/86.diff — You are receiving this because you are subscribed to this thread. Reply to this email directly, view it on GitHub <#86>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3LQzogPdIu7SyZM6Pm_8E8ptBenMks5rcm-CgaJpZM4MBQ0D> .

[furushchev]

@YoheiKakiuchi このPull Requestでオリジナルのcollada_urdfとの違いはassimp_develを使うかassimpかだけになりましたが、assimp_develは何故必要なのでしょうか？

[YoheiKakiuchi]

start-jsk/rtmros_gazebo#195
ここに詳しいです。
14.04(assimp3)ならdevelでなくても大丈夫そうな書き方ですね。

@mmurooka 14.04のcollada_urdfでgazeboでの表示の問題が解決しているか確認できますか？

[mmurooka]

hydroでの確認：start-jsk/rtmros_gazebo#48

@wkentaro , Did you check with indigo and did not work?
jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#184 (comment)

[mmurooka]

@mmurooka 14.04のcollada_urdfでgazeboでの表示の問題が解決しているか確認できますか？

確認するときは，collada_urdfは https://github.com/ros/robot_model でソースから入れないといけないという理解であってますでしょうか．

[wkentaro]

yes.

[mmurooka]

collada_urdfをソース（ https://github.com/ros/robot_model のkinetic-devel ）から入れてみましたが，
collada_urdf_jsk_patchをcollada_urdfに置き換えるとダメでした．モデルが透明になってしまいます．
大丈夫なことが期待されていると思うのでもう少し確認してみますが，わからない気がします．

[mmurooka]

確認したことは
https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/blob/master/hrpsys_gazebo_general/cmake/compile_robot_model_for_gazebo.cmake#L29
のcollada_urdf_jsk_patch -> collada_urdfに変更する．

rm -rf ~/ros/indigo/build/hrpsys_gazebo_general
roscd hrpsys_gazebo_general; git clean -dfx; catkin bt;
roslaunch hrpsys_gazebo_general gazebo_samplerobot_no_controllers.launch

です．

[furushchev]

@wkentaro @YoheiKakiuchi @mmurooka ありがとうございました。
@k-okada READMEをアップデートしました。kineticではこのパッケージとassimp_develを廃止して良さそうですね。

[mmurooka]

kineticではこのパッケージとassimp_develを廃止して良さそうですね。

@furushchev
kinetic環境はないのでindigoで確認した限りでですが，
#86 (comment) の通り
collada_urdfを最新のkinetic-develのソースでいれて使っても，モデルがうまく生成されなかったのですが，
これはうまくいくはずでしょうか．
僕の確認手順にミスがあるかもしれないので，時間あるときに確認してみてもらえると嬉しいです．
hrpsys_gazebo_generalやhrpsys_ros_bridge_tutorials，eusurdfのモデル生成で
collada_urdf_jsk_patchをcollada_urdfにしてgazeboに表示したりすると透明になります．

[furushchev]

@mmurooka 問題はcollada_urdf自体にはなく、collada_urdfが依存しているlibassimpのバージョンによるもののようです。libassimpはROSではなく、UBuntuのレポジトリが提供しているものなので、14.04でcollada_urdfをkinetic-develにしてコンパイルしても、おそらく古いlibassimpとリンクされるので、透明になったのだと思います。
どちらにしろkinetic on 16.04で確認が必要なのは確かだと思います。

[mmurooka]

なるほど，ありがとうございます．

@mmurooka 14.04のcollada_urdfでgazeboでの表示の問題が解決しているか確認できますか？

の結論は，上の通り解決していないということになりそうです．

[k-okada]

とりあえず、kineticではcollada_urdf_jsk_patch を外してリリースしておきました． jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#197

…

-- ◉ Kei Okada 2017年2月18日 19:36 Masaki Murooka <[email protected]>:

なるほど，ありがとうございます． @mmurooka <https://github.com/mmurooka> 14.04のcollada_ urdfでgazeboでの表示の問題が解決しているか確認できますか？ の結論は，上の通り解決していないということになりそうです． — You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub <#86 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3DPMJpYx8hjgQQvGKSlXJS5Ij1ldks5rdsmwgaJpZM4MBQ0D> .