ROS机器人QT上位机软件

为ROS机器人提供地面支持，最基本的要为用户提供控制接口与视频图像实时显示的功能，其次是数据导出、信息录入等信息管理功能，核心算法方面提供实时检测与定位。

环境

• Ubuntu 20.04
• C++ 14
• ROS Noetic
• QT 5.12
• MySQL 8.0

框架

使用QT开发，将QT程序作为ROS的节点，基于ROS的分布式通信机制实现系统中各数据的流动。

功能

• 实时视频传输：UDP通信(ROS)，视频编解码(OpenCV)，显示(QT信号与槽 QLabel)。
• 用户控制：ROS的发布订阅机制
• 视频保存：opencv
• 视频数据导出：
  • U盘一键导出
  • 上云（待完善）：本地视频上传至视频存储云服务器，供各单位用户下载检测
• 信息管理：MySQL相关
• 算法：
  • 声呐检测（待移植部署）：MATLAB，C/C++混合编程移植
  • 视觉检测：FastDeploy部署，如要实现更灵活的设计，可使用OpenVINO, TensorRT, ONNXruntime等从底层构建优化
  • 定位（待移植部署）

目录树

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├── src           源代码
│   ├── camera_display
│   │   ├── include        头文件
│   │   ├── launch         ros launch
│   │   ├── resources      静态资源
│   │   ├── src            源代码
│   │   ├── ui             界面UI
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml    ROS包管理
│   ├── ros_handle_control
│   └── CmakeLists.txt
├── build           
├── devel
└── readme.md

项目启动

TODO

• 完善云服务器视频存储中转服务与客户端上传/下载业务
• 声呐检测/定位等算法部署与检测结果实时可视化

整体实现框架参考蒋老师ROS QT5 GUI App教程@chengyangkj