The 15th National College Student Smart Car Competition-Outdoor Optoelectronics Group

第十五届全国大学生智能汽车竞赛-室外光电组（ROS）

This rep based on Linux System: Ubuntu18.04 & ROS melodic version.

This rep stores the source code for Smart Car simulation.

• More information please check at '赛道和无人车三维模型.zip' file.

• Click Preparation for details about preparatory work.

• Click Beginner Tutorial for framework of this project and some guidence.

• Simple Project is the source code of Beginner Tutorial.

More tutorials are as follow：

详细使用文档

[注意！] 有问题建议先查ROS wiki, 国内博客「古月居」也是个很好的参考

智能车仿真教程一

智能车仿真教程二

智能车仿真教程三

友链

• Racecar References：Hypha-ROS/hypharos_racecar
• AMCL：amcl - ROS Wiki amcl - CSDN
• Global planner: global_planner - ROS Wiki
• TEB local planner：teb_local_planner - ROS Wiki Reference1 and Reference2
• DWA local planner：dwa_local_planner - ROS Wiki Reference
• TF：TF transfrom - CSDN

Step

适用包名：racecar_using_gazebo_odom

[注意！]

以下四步涉及的功能包为racecar_using_gazebo_odom压缩包，非racecar！！

(以下步骤为基本测试流程，使用gazebo_linkstate直接获取odometry信息，可以跑下全程时间在1分钟左右)

（1）打开.bashrc文件添加路径（也可以用echo source方法）

gedit ~/.bashrc

编辑后source

source ~/.bashrc

（2）启动gazebo + teleop control键盘控制

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

（3）启动 rviz +gazebo + teleop control键盘控制

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

（4）启动navigation功能

载入move_base相关配置，启动map_server

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

启动 rviz+gazbo+navigation

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz_navigation.launch

启动纯追踪算法

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

适用包名：racecar

（注意）整改后的launch

• 由于赛方要求不能直接使用gazebo_linkstate得到的odometry信息，因此此方案添加由rf2o包中laser生成的odometry进行/odom信息发布

• 需要将rf2o_laser_odometry放在racecar同目录下（自己工作路径的/src下）

  （1）在终端中使用如下代码一键安装相关依赖

  rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
  

  （2）转到工作空间下进行catkin_make

  catkin_make
  

• 添加robot_pose_ekf-master放在racecar同目录下（自己工作路径的/src下）

已写入相关launch文件中，直接启动下面两个launch文件即可

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz_navigation.launch

• 为方便比赛时一键启动，统一添加至run_all.launch

  roslaunch racecar_gazebo run_all.launch
  

Question

1.Rviz中TF树无法正常加载，RobotStatus error：transform fail的情况

检查是否缺少相关组件，模型需要通过joint-state-publisher-gui获取当前车轮位置信息

安装gui模块：

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

2. For pkg : racecar——cmake时找不到OpenCV下的文件

CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by “OpenCV” with any of the following names:

OpenCVConfig.cmake

opencv-config.cmake

解决方法：

• 定位OpenCV安装位置（melodic默认在/usr/share/OpenCV/）得到你的opencv的路径

  （尽量选择ROS自带的OpenCV，一般是放在/usr/share/OpenCV/文件目录下）

locate OpenCVConfig.cmake

• 修改racecar_gazebo下的CMakeLists.txt文件

gedit ~/racecar_ws/src/racecar_gazebo/CMakeLists.txt

set(OpenCV_DIR /usr/share/OpenCV/)

3. TF树相关问题

• /odom节点需要在amcl中进行配置（odom->base_footprint的tf变换）
• racecar.urdf.xacro文件中小车模型基准是base_footprint而非base_link，需要在对应文件中更改

grep -r base_link

在对应工作空间/src下用上述终端命令可查找和base_link相关文件及其路径（system中对应base_frame中的base_link也需要改为base_footprint，不要改tf树！！！不要改urdf！！！）

4.源码包中path_pursuit.py文件中/pf/pose/odom接收不到信息

将/pf/pose/odom改为/vesc/odom暂时可行（供测试使用）

自己使用时需要将odom话题改为自己需要使用的odom话题

5.加入amcl中tf树的构建

参考博客内容进行amcl配置

（1）map 和 odom 与 base_footprint 之间tf树均连通，但呈并列关系

修改 gazebo_odometry.py 文件中 cmd.header.frame_id 信息，使map - odom - base_footprint连通

错误如下：

正确tf树：

6.rf2o无法编译问题

• [注意！]

  遇到rf2o无法编译问题的解决方法：

  将laser_pose = laser_pose + pose_aux_2D改为

laser_pose = laser_pose + poses::CPose3D(pose_aux_2D)

### 说明

- 本包采用的小车模型为阿卡曼汽车模型，若采用差速小车模型需要自行更改

- 本包控制器为自行编写的解算控制过程，可能会有点乱😂有需要自行调整